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基于无味卡尔曼滤波的多平台多传感器配准算法

王兵  王建华  张冰  
【摘要】:提出了一种有效的多传感器偏差估计算法。在该算法中,首先给出了多传感器的数据空间配准几何坐标转换算法,然后将目标的运动模型和传感器的偏差组合在同一个状态方程中,目标的状态和传感器的偏差由选定的采样点来近似,在每个更新过程中,采样点随着状态方程的传播并随着非线性方程变化,得到目标的运动状态和传感器偏差的均值,避免了对非线性方程的线性化,具有较高的计算精度。仿真结果表明:该方法能同时有效地估计目标的运动状态和传感器的偏差。

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