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并联机器人动力学与控制仿真研究

刘胜  李晚龙  杜延春  方亮  
【摘要】:并联机器人控制问题一直以来都是一个开放领域。在这方面的研究还比较少。文中以6—UPS 型Stewart 平台为研究对象,利用牛顿—欧拉方法建立了并联机器人的动力学模型,并提出了基于控制法则的动力学分解方法,推导出并联机器人的控制率方程,设计了基于动力学模型的控制器。采用 PID 校正方法对并联机器人的轨迹进行跟踪,给出了运动平台做圆周运动时轨迹跟踪曲线,仿真实验结果表明,轨迹跟踪效果比较理想,控制方案是正确的。为进一步的并联机器人控制及性能改进奠定了良好的基础。

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