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微机控制水轮机活动导叶打磨设备控制器的研制

王希靖  张忠科  
【摘要】:针对水轮机活动导叶的修复问题 ,设计了微机直接控制的水轮机活动导叶打磨用机械手控制器,它可控制五个自由度 ,方便地修复各种形状复杂的活动导叶。打磨机械手由磨削器及x、y、z方向运动部件组成 ,它以恒压力位置/力混合控制算法为基础 ,可实现水轮机活动导叶3D图形显示以及用数据库管理

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