基于人工势场法的管件切割路径规划

【摘要】：大型船厂对管件的切割焊接中,采用机械臂的自动切割、焊接及其编程规划问题是亟待解决的问题。阐述了基于人工势场的割枪切割管件的运动路径规划方法。在切割路径规划中,定义引力函数和斥力函数,通过MATLAB科学计算程序实现了所提出规划算法,并应用于Kuka机器人。仿真结果表明,所规划的机器人末端轨迹的准确性和可行性。

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前8条

1	钟碧良;刘先杰;;基于人工势场法的船舶自动避碰系统研究[A];第二届广东海事高级论坛论文集[C];2008年
2	姚红;汤亚锋;;基于人工势场法的航天器编队协同控制[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第二分册）[C];2009年
3	王奇志;;基于改进人工势场法的多障碍机器人运动控制[A];2003年中国智能自动化会议论文集（上册）[C];2003年
4	王海波;周光明;陈宗海;;移动机器人的探测算法及定位研究[A];系统仿真技术及其应用（第7卷）——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
5	赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
6	刘杰;闫清东;;基于蚁群算法的移动机器人路径规划技术的研究[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年
7	王红;周越;;移动机器人的分层式运动规划方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
8	张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	石鸿雁;基于混沌优化的移动机器人规划问题研究[D];沈阳工业大学;2006年
2	续欣莹;基于免疫应答原理的人工免疫算法及其应用[D];太原理工大学;2009年
3	张大兴;三轴ATP运动平台若干关键问题研究[D];西安电子科技大学;2008年
4	许烁;软地面智能气垫车自主导航研究[D];上海交通大学;2011年
5	段华;室外移动机器人视觉导航关键技术研究[D];南京航空航天大学;2006年
6	蒋林;全方位移动操作机器人及其运动规划与导航研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
7	刘磊;多移动机器人编队及协调控制研究[D];华中科技大学;2009年
8	辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
9	邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
10	张智;蒸汽发生器检修机械手控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	陈鹏慧;基于人工势场法的EEG分析[D];长沙理工大学;2007年
2	王凡;基于Agent的多机器人路径规划的研究[D];武汉理工大学;2006年
3	陈立彬;动态未知环境下移动机器人路径规划方法研究[D];哈尔滨理工大学;2007年
4	杨玉成;水下机器人及机械手轨迹规划研究[D];华中科技大学;2007年
5	严军;轮式移动机器人的‘球门’式路径规划[D];西安电子科技大学;2008年
6	谢文明;动态环境下基于人工势场引导进化算法的移动机器人路径规划[D];武汉科技大学;2008年
7	赵荣齐;基于人工势场法的机器人路径规划研究[D];山东大学;2008年
8	晁楠;基于ZigBee无线网络的小车控制[D];西安科技大学;2009年
9	易良;基于激励学习和人工势场法的机器人路径规划[D];长沙理工大学;2007年
10	贾润亮;多机器人系统路径规划研究[D];太原理工大学;2008年

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