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一类控制方向未知的不确定非线性系统的输出调节

苏述鑫  蒋沅  高文  
【摘要】:针对控制方向未知的情况下,具有线性外部系统的不确定非线性系统的全局鲁棒输出调节问题,假设系统和高频增益符号是未知的,并且未知的参数可以是任意大,这就为控制器的设计带来了挑战。为了解决这个问题,首先,进行坐标变换,计算出新的状态方程;然后,通过使用Nussbaum动态增益技术、自适应控制方法和内模原理,将鲁棒输出调节问题转化为鲁棒稳定性问题,并设计一种动态输出反馈控制器;最后,通过所设计动态输出反馈控制器使得Lyapunov的导数负定,这样就从理论上解决了非线性输出反馈系统的全局鲁棒输出调节问题。通过实例说明了所提自适应控制器的有效性。

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