收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

柔性机械臂动力学模型与控制策略的综合评价

阎绍泽  黄铁球  吴德隆  张铁民  刘又午  
【摘要】：对目前应用的柔性机械臂动力学方程进行了分析研究，揭示了采用传统动力学建模方法建立的动力学方程中存在的问题。研究了动力刚化对柔性机械臂减振控制的影响，系统地论述了柔性机械臂动力学模型与减振控制策略的关系，为进一步实现柔性机械臂减振控制提供理论基础。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陆佑方 ,冯冠民 ,齐朝晖;柔性机械臂动力学与控制建模的若干基本问题[J];机器人;1993年05期
2 毕士华，黄文虎，邵成勋;带滑移／转动镇的柔性机械臂的动力响应和特性分析[J];哈尔滨工业大学学报;1994年02期
3 龚建峰，洪嘉振;柔性多体机械臂动力学仿真[J];上海交通大学学报;1994年S1期
4 金在权;单连杆柔性机械臂的动力学建模[J];延边大学学报(自然科学版);1994年02期
5 田彦涛，尹朝万，王殿方，王大龙;柔性机械臂运动轨迹的鲁棒自适应控制[J];机器人;1995年05期
6 宋谦，郭宝珠;负载Cartesian柔性臂非线性反馈控制[J];控制理论与应用;1995年06期
7 马晨宇，李伟，孙增圻，钱宗华;空间机器人路径规划的姿态空间快速计算方法[J];清华大学学报(自然科学版);1995年05期
8 王树新，蒋铁英，张铁民，阎绍泽，刘又午;柔性机械臂的动力学分析与实验研究[J];中国机械工程;1995年06期
9 丁希仑，王树国;空间柔性机械臂大负载情况下的动力学仿真[J];哈尔滨工业大学学报;1996年03期
10 岳士岗,余跃庆,白师贤;重载下的柔性机械臂的动力学耦合特性[J];机器人;1996年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 袁野;田彦涛;李大芃;;柔性机械臂运动轨迹的自适应神经元控制器[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年
2 刘明;朱绍文;黄徽;;建立二级柔性机械臂动力学模型的研究[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1996年
3 孙富春;张戎军;孙增圻;;双连杆柔性机械手动力学方程的符号推导[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1996年
4 王国利;;柔性机械臂的正则化轨迹规划方法[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1996年
5 王国利;郭雪梅;张宪民;;柔性机械臂运动轨迹规划模板函数的比较研究[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1998年
6 张奇志;赵秋玲;孙增圻;;柔性机械臂控制的精细时程积分法[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1999年
7 张铁民;刘又午;王树新;阎绍泽;蒋铁英;;柔性机械臂的振动控制——前馈延时[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
8 张铁民;刘又午;;基于PID控制的柔性机械臂驱动力矩的实验研究[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
9 刘广瑞;刘又午;刘敏;刘才山;;柔性机械臂的非并置式最优状态反馈控制[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
10 宋谦;冯德兴;郭宝珠;;笛卡尔柔性机器人臂振动控制[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 贠今天;未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制理论与实验研究[D];天津大学;2003年
2 李光;液压柔性臂的动力学及控制研究[D];中南大学;2003年
3 徐亚兰;压电柔性结构的建模、参数辨识与振动主动控制[D];西安电子科技大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邬锡忠;用压电式主动关节抑振器的柔性机械臂振动控制的研究[D];浙江大学;2002年
2 王凤霞;柔性悬臂梁的非线性振动与全局动力学的研究[D];北京工业大学;2002年
3 马溢清;柔性连杆机械手的神经模糊控制[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 洪在地;空间机械臂运动学分析的完全笛卡尔坐标方法及柔性影响下的动力学优化控制[D];福州大学;2003年
5 汪性武;柔性机械臂的振动控制[D];南京航空航天大学;2004年
6 袁月;柔性与双臂空间机器人系统运动学、动力学分析[D];福州大学;2004年
7 应舜安;带冗余驱动的平面并联柔性机械臂的动力学建模与控制[D];福州大学;2005年
8 王文琰;柔性机械臂的建模与智能控制[D];兰州理工大学;2005年
9 黄欢;柔性机械臂的模态综合建模及其动力学分析[D];浙江工业大学;2005年
10 徐兆成;基于假设模态法柔性机械臂协调运动系统控制方法的研究[D];吉林大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978
订卡电话 400-819-9993
在线咨询 http://help.cnki.net
京ICP证040441号
京公网安备11010802020475号
违法和不良信息举报电话：400-062-8866
举报邮箱：jubao@cnki.net
©2022中国知网（CNKI）