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基于单片机的两轮自平衡车硬件设计

王远方  姚松丽  王雨轩  张峰  
【摘要】:本文在归纳和总结了两轮自平衡小车的技术特性和核心技术之后,设计了一种两轮自平衡车的硬件结构。该硬件系统以单片机为核心,通过MPU-6050陀螺仪加速度计为传感器来收集小车自身的倾斜角和加速度,该硬件系统分为4个主要模块,通过结合卡尔曼滤波算法和PID算法实现了小车的直立运动。

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