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基于改进灰色预测单神经元PID的URV伺服控制系统研究

王永涛  肖俊辰  
【摘要】:无人侦察车伺服控制系统模型很难准确建立,且传统的PID控制误差大、精度低,难以满足实际要求,提出一种序列-残差联合灰色预测单神经元PID控制器的设计方案。单神经元PID控制具有较强的自学习和自适应能力,能够提高系统的鲁棒性;变论域模糊控制则实现其模糊规则的自适应调整,动态调整控制器参数,实现算法增益;建立序列-残差联合灰色预测模型,通过对预测残差的二次预测修正,取代测量结果进行控制运算,实现对控制系统的快速、精准控制。仿真结果表明:改进灰色预测单神经元PID的无人侦察车伺服控制系统较传统的PID控制具有优良的动、静态性能指标和抗扰动能力。

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