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惯导辅助的单频动态周跳探测

王鑫哲  姚宜斌  张良  
【摘要】:城市环境下车载RTK-GPS(real-time kinematic GPS)算法由于城市峡谷等观测条件并不理想,引起周跳、相位模糊度不连续等问题,使得位置精度降低。现广泛应用的消费级GPS模块仅为单频,周跳探测难以实现,而惯性系统的结合使得导航系统在单频动态周跳探测成为可能。本文基于此推导基于站星三差的惯性辅助周跳探测检验量的计算公式,提出滑动窗口的惯导辅助探测方法。设计了车载组合导航系统并进行野外实验。实验表明,该方法在城市环境、多周跳的情况下是十分有效的。

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