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六腿式移动机械手基座安装位置的优化研究

张江锋  吴志光  
【摘要】:机械手基座的位置会影响操作性和稳定性等性能,为了进一步提升六腿式移动机械手的性能,对其机械手基座安装位置的优化问题进行了研究。在六腿移动平台顶面上选择不同的机械手基座位置,考虑工作空间、可操作性和腿力稳定裕度3个性能参数的综合效应分析了机械手基座的最佳安装位置。结果表明:(1)在上述3个性能参数同等重要的情况下,最佳位置为(x_m, y_m)=(30 mm, 100 mm);(2)有更好稳定性的最佳安装位置为(x_m, y_m)=(0 mm, 100 mm)。

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