收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于多传感器融合的多旋翼无人机近地面定位算法

王洲  杨明欣  王新媛  
【摘要】:为了使多旋翼无人机在近地面,不依赖GPS信号情况下仍然具有准确的定位能力,提出一种基于惯性导航,融合光流传感器、超声波传感器、气压计数据的多传感器融合定位算法。通过分析各传感器与无人机运动位置的数学关系,建立基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合方程,再对传感器数据做预防失效处理和卡方检验,最终融合、计算出多旋翼无人机在近地面飞行时的位置。实验证明:所提定位算法能够实时地、较为准确地计算出多旋翼无人机在近地面飞行的位置。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王洲;杨明欣;王新媛;;基于多传感器融合的多旋翼无人机近地面定位算法[J];成都信息工程大学学报;2018年03期
2 龙文;陈洋;吴怀宇;程磊;陈鹏震;王正熙;;变载荷下六旋翼无人机高度控制[J];传感技术学报;2017年07期
3 沈奥;周树道;王敏;彭舒龄;任尚书;;多旋翼无人机流场仿真分析[J];飞行力学;年期
4 王策;唐正飞;徐培;黄凯;;四旋翼无人机流场及气动干扰数值模拟研究[J];飞行力学;年期
5 陈婷;杨泓;李亚玲;;气象要素对多旋翼无人机飞行的影响[J];中国设备工程;2018年01期
6 胡碧滢;罗嘉玲;;一种基于旋翼无人机飞行的测量方法[J];电子技术与软件工程;2016年12期
7 纪晓东;;六旋翼无人机在城市测量中的运用[J];城市地理;2016年02期
8 朱球辉;;多旋翼无人机的嵌入式自主飞行控制系统设计的研究[J];电子测试;2017年04期
9 李虎;李铁军;秦钟;;利用多旋翼无人机摘除导线异物的研制和应用[J];电子技术与软件工程;2017年06期
10 母庚鑫;白磊;杨旭;;多旋翼无人机姿态控制方法设计与分析[J];装备制造技术;2017年08期
11 沈阳阳;杨光;刘智;;基于超声波技术的四旋翼无人机定高控制系统的研究[J];电子技术与软件工程;2017年01期
12 丁承君;王勇杰;;旋翼无人机动力系统选型及测试方案[J];科技创新与应用;2017年06期
13 丁承君;王勇杰;;旋翼无人机动力系统选型及测试方案[J];科技与创新;2017年07期
14 王芳;宋润舟;刁维芹;高昌;;多旋翼无人机降落伞装置的设计[J];北京农业职业学院学报;2017年04期
15 张坤鹏;侯化栋;袁鹏才;;多旋翼无人机常见问题及解决方案[J];测绘通报;2017年S1期
16 黄耀辉;;浅谈数传电台在四旋翼无人机中的应用[J];黑龙江科技信息;2016年27期
17 吕明哲;;多旋翼无人机在灭火救援中的应用探析[J];科技创新与应用;2015年33期
18 董守田;马斌;王良良;许烁;尹思源;荀子扬;侯哲鹏;;电力巡线自转旋翼无人机飞行控制的研究[J];测控技术;2016年12期
19 孙妙平;刘静静;年晓红;王海波;;基于区间矩阵的四旋翼无人机鲁棒跟踪控制[J];控制理论与应用;2017年02期
20 廖卫中;宗群;马亚丽;;小型四旋翼无人机建模与有限时间控制[J];控制理论与应用;2015年10期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 谢奉军;张丹平;黄蕾;李莉;;旋翼无人机专利申请现状与技术发展趋势分析[A];探索 创新 交流——第六届中国航空学会青年科技论坛文集(下册)[C];2014年
2 殷强;鲜斌;张垚;于琰平;李浩涛;曾伟;;四旋翼无人机可视化仿真系统研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
3 陈强;王音强;孙明轩;何熊熊;庄华亮;;基于全阶滑模的四旋翼无人机有限时间控制[A];探索 创新 交流(第7集)——第七届中国航空学会青年科技论坛文集(下册)[C];2016年
4 吴江;周国庆;王峰;;多旋翼电动无人机方案设计研究[A];2015年第二届中国航空科学技术大会论文集[C];2015年
5 王琛;李占科;宋笔锋;杨金铭;练彬;;四旋翼无人机阵风干扰下的精准跟踪控制技术研究[A];2014(第五届)中国无人机大会论文集[C];2014年
6 欧阳西;张杰;;多旋翼无人机在输电线路巡检中的运用[A];2015年云南电力技术论坛论文集(上册)[C];2015年
7 赵长辉;孙颖;邢晨;;固定翼-四旋翼复合式无人机发展和设计初步研究[A];2017年(第三届)中国航空科学技术大会论文集(上册)[C];2017年
8 杜沛力;黄剑;丁凤;;携带吊挂负载物的四旋翼无人机二型模糊防摆控制[A];第36届中国控制会议论文集(E)[C];2017年
9 邹灿东;王维军;屈香菊;;小型连翼布局倾转旋翼无人机方案研究[A];中国力学学会学术大会'2009论文摘要集[C];2009年
10 宋英麟;鲜斌;茹滨超;曹美会;;无人机微型姿态航向系统数据处理[A];2013年中国智能自动化学术会议论文集(第五分册)[C];2013年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 安宏雷;四旋翼无人机几何滑模姿态控制技术和抗扰应用研究[D];国防科学技术大学;2013年
2 张欣;多旋翼无人机的姿态与导航信息融合算法研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2015年
3 李乐宝;四旋翼无人机编队飞行控制方法的研究[D];浙江大学;2017年
4 赵搏欣;无人机低成本微小型自主定位系统技术研究[D];国防科学技术大学;2016年
5 邵朋院;大尺度变参数无人机鲁棒变增益控制方法研究[D];西北工业大学;2016年
6 徐博;植保无人机航线规划方法研究[D];中国农业大学;2017年
7 关永亮;复合材料无人机结构和飞行动力学关键技术研究[D];中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;2017年
8 王国芳;专家知识辅助的强化学习研究及其在无人机路径规划中的应用[D];浙江大学;2017年
9 陈少飞;无人机集群系统侦察监视任务规划方法[D];国防科学技术大学;2016年
10 朱旭;基于信息一致性的多无人机编队控制方法研究[D];西北工业大学;2014年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 潘佳虹;四旋翼无人机的姿态估计与控制研究[D];杭州电子科技大学;2016年
2 廖卫中;小型四旋翼无人机控制系统设计与实现[D];天津大学;2016年
3 樊珑;多旋翼无人机视觉引导降落研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
4 师永征;“牧羊”旋翼无人机控制策略研究及实现[D];中国民航大学;2016年
5 贺海鹏;四旋翼无人机非线性控制研究[D];东南大学;2015年
6 王莹;四旋翼无人机自主飞行控制器研制[D];黑龙江大学;2015年
7 刘书林;四旋翼无人机编队飞行的控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
8 钟佳朋;四旋翼无人机的导航与控制[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 徐会丽;多旋翼无人机飞行控制算法研究[D];中国科学院大学(中国科学院重庆绿色智能技术研究院);2017年
10 李腾;四旋翼无人机机动控制算法的研究与设计[D];北京理工大学;2016年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 阮祖洪;浙江二院获旋翼无人机专利[N];中国测绘报;2014年
2 宿馨 记者 张兆军;长春光机所“多旋翼无人机”获创意赛三等奖[N];科技日报;2015年
3 记者 刘传书;首款产品化氢燃料多旋翼无人机升空[N];科技日报;2016年
4 李将辉;我国旋翼无人机研究取得重要进展[N];人民政协报;2009年
5 任雯雯;莱芜供电首次采用无人机放线[N];中国能源报;2015年
6 记者 陈璠;无人机助力应急测绘[N];天津日报;2015年
7 马铮 编译;爱科涉足农用无人机领域[N];中国农机化导报;2015年
8 记者 郑明桥 通讯员 祝丽芳 陈静;武汉易瓦特民用无人机“起飞”[N];经济日报;2012年
9 记者 马之恒;没有赢家的无人机大赛[N];北京科技报;2012年
10 本报记者 武欣中;创客汪滔:用无人机重新定义中国制造[N];中国青年报;2015年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978