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两轮自平衡机器人的姿态检测系统的设计

焦勇  杨庆堂  
【摘要】:本文介绍了两轮自平衡机器人的姿态检测系统设计过程。通过对两轮自平衡机器人的平衡性分析,采用数字信号处理器、MEMS陀螺仪和加速度计组成姿态检测系统。为了确定机器人运动姿态,设计了以硅微陀螺仪和加速计为传感器的姿态感知系统,并针对其传感器的误差模型,提出了利用卡尔曼滤波(Kalmanfilter)对电动车车体姿态进行最优估计的方法,此种方法可提高两轮自平衡电动车的控制精度。

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