收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于一种新误差模型的移动机器人模糊控制

王建中  齐伟伟  宋遒志  朵英贤  
【摘要】:建立了移动机器人的数学模型,并进行离散化.针对大初始偏差问题提出一种新的误差模型,设计了2个基于人工驾驶思想的模糊控制器.角速度控制器用距离误差和角度误差作为控制量,加速度控制器用距离误差作为控制量,同时对角速度和加速度进行控制以实现移动机器人路径跟踪.Matlab仿真结果表明该控制器的有效性.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 谢新伟,郝静如;基于模糊逻辑的浆液下搅拌机器人路径跟踪研究[J];机械设计与研究;2005年04期
2 李庆中,顾伟康,叶秀清,项志宇;移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究[J];机器人;2002年03期
3 郝冬;刘斌;;移动机器人路径追踪的模糊控制方法研究[J];微计算机信息;2008年29期
4 仲训昱;朱齐丹;栗蓬;;一种位-姿交替控制的机器人路径跟踪方法[J];系统仿真学报;2008年24期
5 伍洲;方彦军;;基于智能路径规划算法的移动机器人系统设计[J];传感器与微系统;2008年09期
6 龚建伟,高峻尧,熊光明;基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪[J];兵工学报;2003年01期
7 徐明;;移动机器人惯导及路径跟踪的实验研究[J];计算技术与自动化;1990年04期
8 周明,孙茂相,尹朝万,王艳红;基于专家系统的多移动机器人模糊自校正协调系统[J];机器人;1997年06期
9 孙明平;汪晓斌;;基于PD+I型云模型的移动机器人路径跟踪控制研究[J];中国科技信息;2006年23期
10 张燕;徐德民;;移动机器人路径跟踪控制方法研究[J];机电一体化;2008年06期
11 徐玉华;张崇巍;鲍伟;傅瑶;汪木兰;;基于动态滑模控制的移动机器人路径跟踪[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2009年01期
12 赵伟;张勇;;非完整移动机器人的路径跟踪控制[J];山东科技大学学报(自然科学版);2009年02期
13 傅瑶;张崇巍;鲍伟;徐玉华;汪木兰;;基于广义预测控制的移动机器人视觉导航[J];计算机工程与应用;2009年31期
14 费燕琼;朱跃梁;徐磊;;未知环境下模块化移动机器人路径规划的研究[J];哈尔滨工程大学学报;2010年09期
15 段萍;张建畅;丁承君;张明路;;基于模糊遗传算法的移动机器人墙跟踪控制策略[J];控制理论与应用;2006年03期
16 蔡成涛;朱齐丹;;基于模糊控制器的移动机器人路径规划仿真[J];计算机仿真;2008年03期
17 洪鑫,盛珣华;移动机器人路径跟踪模糊整定的比例微分控制[J];北京交通大学学报;2004年05期
18 陈卫东;朱奇光;;基于模糊算法的移动机器人路径规划[J];电子学报;2011年04期
19 吴焱明;王秋杰;伍斌;赵韩;;激光导引AGV模糊控制技术研究[J];起重运输机械;2011年02期
20 李鹏;温素芳;;基于模糊控制的路径规划算法的实现[J];杭州电子科技大学学报;2007年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨枭;霍伟;;移动机器人路径跟踪的自适应模糊控制方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
2 谢敬;傅卫平;杨静;;基于碰撞危险度的移动机器人避障模糊控制[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2002年
3 齐伟伟;王建中;;遗传PID移动机器人路径跟踪控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
4 王学先;霍伟;;移动机器人路径跟踪的临时路径方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
5 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 孟江华;朱纪洪;孙增圻;;利用近似最优化方法实现机器人路径跟踪平滑控制[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
7 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
8 程躜;霍伟;;移动机器人拖车的路径跟踪控制[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
9 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
10 郭丽莉;霍伟;;带拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 向先波;二阶非完整性水下机器人的路径跟踪与协调控制研究[D];华中科技大学;2010年
2 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
3 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
5 鲍伟;视觉导航移动机器人路径跟踪控制策略的研究[D];合肥工业大学;2009年
6 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
7 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
8 黄卫华;基于解析结构的模糊控制系统设计及稳定性分析[D];武汉科技大学;2010年
9 邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
10 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘荣;自动机器人轨迹控制系统及相关算法研究[D];电子科技大学;2008年
2 董刚;智能小车运动控制系统研制[D];西安科技大学;2009年
3 丁承君;基于神经网络和模糊控制的移动机器人墙跟踪[D];河北工业大学;2000年
4 武锁平;基于分布式视觉的移动机器人全局导航技术研究[D];河北工业大学;2007年
5 关柏青;基于彩色视觉和模糊控制的移动机器人路径跟踪[D];河北工业大学;2002年
6 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
7 钟新华;移动机器人结构设计与运动控制方法研究[D];中南大学;2005年
8 李维;基于UMAC移动机器人控制系统研究[D];河北工业大学;2006年
9 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
10 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 中南大学无机非金属材料研究所 王海东 吴建华;水泥回转窑模糊控制器骨架系统开发[N];中国建材报;2006年
2 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
3 张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
4 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
5 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
6 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
7 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
8 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
9 高级记者 马驰;新松公司:不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
10 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978