双足机器人鲁棒轨迹跟踪控制

【摘要】：根据机器人的动态特性和鲁棒控制理论,利用拉格朗日法建立了Robonova-1机器人的动力学模型。针对机器人系统的跟踪轨迹控制问题,考虑该系统实际存在的不确定性,基于机器人系统中存在的不确定性的上界设计了一个鲁棒控制器。仿真实验结果证明,该鲁棒控制方法对模型的不确定性或外部干扰对机器人系统产生的影响具有一定的抑制作用,对双足机器人的控制是有效的。

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3	wilson;;机器人设计经验之谈[J];电子制作;2011年09期
4	张存鹰;尹飞凰;;超高压输电线路智能巡检机器人的研究[J];黑龙江科技信息;2011年17期
5	孔莹;;离散广义系统的保成本控制[J];科技信息;2011年16期
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11	于珊珊;蒋守芬;;基于交易成本的消费者网络购物意愿的实证研究[J];经济问题;2011年09期
12	刘凯;董西广;;带参数扰动非线性系统的变结构控制[J];河南工程学院学报(自然科学版);2011年02期
13	刘经龙;秦辉;陈润明;;一种基于地震搜救机器人的人体热释红外检测引导方案[J];科技传播;2011年13期
14	吴慧;郭效枝;;Vague熵的约束准则及计算公式[J];计算机应用与软件;2011年07期
15	岑琴;刘丽娜;叶依如;;多Agent的机器人系统在图书归类中的应用[J];计算机系统应用;2011年08期
16	邹锐;刘永;颜小品;郭怀成;;智能流域管理的关键问题与模型技术[J];北京大学学报(自然科学版);2011年05期
17	任晓军;李翊;孙晓燕;薛建海;;基于攻角可测的不确定导弹系统的滑模自适应控制研究[J];海军航空工程学院学报;2011年04期
18	何琴;;中央空调管道清洗机器人控制系统设计[J];机电工程;2011年08期
19	陈;;日本研制具备气动肌肉系统的机器宝宝[J];机器人技术与应用;2011年03期
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中国重要会议论文全文数据库

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3	黄坤;曹利;曾孔庚;田心宽;耿国庆;;机器人在LF炉测温取样系统上的成功应用[A];中国计量协会冶金分会2011年会论文集[C];2011年
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5	李丽霞;赵悦;宋烽;;Da Vinci S机器人系统对手术护理工作的挑战[A];全国第十一届手术室护理学术交流暨专题讲座会议论文汇编（上）[C];2007年
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7	温淑焕;朱奇光;王洪瑞;;基于RBF神经网络的不确定机器人的自适应控制[A];第二十三届中国控制会议论文集（下册）[C];2004年
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1	贺雅琴;自动物料分拣机器人系统的关键技术研究[D];华南理工大学;2011年
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5	孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
6	杨跃;基于ARM与Linux的排爆机器人系统设计[D];华南理工大学;2010年
7	赖锡煌;基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析[D];北方工业大学;2005年
8	许志峰;主从式远程操作机器人系统研究[D];东南大学;2004年
9	田晓华;基于LabVIEW的机器人声源定位系统设计[D];湖南大学;2010年
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1	薛严;韩选定10个新概念机器人研发项目[N];科技日报;2011年
2	柯楠;决策过程的每个阶段均具不确定性[N];中国社会科学报;2011年
3	记者桂运安;“机器人世界杯”科大摘金夺银[N];安徽日报;2011年
4	本报记者李响;唐山抓住机器人机会[N];计算机世界;2011年
5	裴利云田秋月赵志远;高新区崛起机器人产业[N];唐山劳动日报;2011年
6	本报记者陈伟　张岩铭朱紫云马连鹏整理;在不确定性时代中生存[N];中国经营报;2011年
7	邸力　陈建旭;唐山高新区机器人产业发展迅猛[N];中国高新技术产业导报;2011年
8	李红梅　王凯谢枫;应对不确定性需关注的问题[N];安徽日报;2011年
9	王佩杰;徐州崛起机器人产业[N];新华日报;2011年
10	大势李;确定性与不确定性[N];期货日报;2008年

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