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室内移动机器人运动规划与导航算法优化

牟春鹏  汪正涛  陶卫军  
【摘要】:为提高动态规划算法的效率与安全性,设计一种适用于动态复杂环境运动规划的优化算法。从状态搜索空间、路径重规划和路径平滑性3个方面对跳点搜索(jumppointsearch,JPS)路径规划算法进行优化,通过与动态窗口法(dynamicwindowapproach,DWA)轨迹规划算法融合对其评价函数进行优化,实现基于动态窗口方式的实时避障,并对A*、JPS算法和改进JPS算法的仿真测试进行对比实验。实验结果证明了该优化算法的可行性与安全性。

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1 首席记者 李荣;西安出台机器人产业发展规划[N];各界导报;2018年
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