收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

新型可穿戴上肢康复机构的设计与分析

郭盛  马可  王向阳  
【摘要】:为辅助上肢功能障碍患者进行康复训练,结合串联及并联机构优势,综合考虑人体穿戴舒适性,并基于人体上肢运动机理及参数,采用混联方法设计了一种新型可穿戴上肢康复训练机构.该机构可慢速运动带动患者手臂进行定轨迹康复训练.使用矢量环路法建立机构刚体部分的运动学模型,并对机构刚体部分进行了运动静力学分析,得到机构运动状态与所需驱动力之间的理论关系.在仿真环境Adams中开展了运动学及运动静力学仿真.最后,以一典型康复动作为例,对比其运动学、运动静力学的理论解及仿真数值解.结果表明,理论解曲线和仿真曲线走势相同,误差在合理范围内,验证了运动静力学模型的正确性.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前15条
1 荣誉;金振林;;五自由度并联机械腿静力学性能评价与优化设计[J];光学精密工程;2012年06期
2 李靖;曹民;;外骨骼上肢康复机器人的运动学研究与验证[J];机械传动;2018年11期
3 夏田;桓茜;陈宇;徐建林;;人体下肢外骨骼康复机器人的仿真分析[J];陕西科技大学学报(自然科学版);2016年06期
4 陈贵亮;周晓晨;刘更谦;;下肢外骨骼康复机器人的灵敏度放大控制研究[J];河北工业大学学报;2015年02期
5 薛建明;;医疗外骨骼康复机器人的发展[J];医学信息;2019年09期
6 陈贵亮;李长鹏;赵月;刘更谦;;下肢外骨骼康复机器人的动力学建模及神经网络辨识仿真[J];机械设计与制造;2013年11期
7 杨海乐;朱惠盈;林星羽;;外骨骼穿戴式康复机器人研究综述[J];计量与测试技术;2019年03期
8 张砚文;高娃;;外骨骼康复机器人客户端交互设计研究[J];设计;2020年07期
9 胡凹;罗均锋;李钱;陈声虎;;下肢外骨骼康复机器人的关键技术探究[J];南方农机;2020年15期
10 于美丽;王继荣;师忠秀;;外骨骼康复机器人的正向运动学仿真分析[J];青岛大学学报(工程技术版);2012年02期
11 蔡玉强;曾健;;下肢外骨骼康复机器人的设计及仿真分析[J];华北理工大学学报(自然科学版);2019年04期
12 刘志辉;孙奕;唐智;袁涛;孔繁磊;王生泽;;一种7自由度外骨骼上肢康复机器人设计与控制研究[J];东华大学学报(自然科学版);2017年04期
13 曹慧林;于随然;;下肢康复外骨骼机器人结构拟人设计与运动学分析[J];机械设计与研究;2020年04期
14 樊琛;杨振坤;高申南;;手部外骨骼康复机器人机构研究与设计[J];山东工业技术;2018年17期
15 胡波;路懿;许佳音;;一种新型两移一转非对称并联机构的运动学及静力学[J];燕山大学学报;2008年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 苏军辉;黄玉美;高峰;;抓取机器人的并联机构刚度解析[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2002年
2 江洁;闵洁;;风载荷下球形机器人静平衡分析[A];发展战略性新兴产业,助推新能源装备制造——2014年第四届全国地方机械工程学会学术年会暨新能源装备制造发展论坛论文集[C];2014年
3 白跃宏;徐义明;殷跃红;;下肢外骨骼康复机器人研制[A];中国康复医学会运动疗法分会第十一届全国康复学术大会学术会议论文摘要汇编[C];2011年
4 杨凯;郎跃东;王修来;;穿戴式下肢负重外骨骼机械人机构设计与动力学仿真[A];2015年第五届全国地方机械工程学会学术年会暨中国制造2025发展论坛论文集[C];2015年
5 邢凯;陈炜;赵新华;侍才洪;郭月;张西正;;外骨骼机器人的现状及发展趋势(综述)[A];天津市生物医学工程学会第三十四届学术年会论文集[C];2014年
6 何小妹;丁洪生;付铁;孙厚芳;;并联机床运动学标定研究综述[A];第三届全国流体传动及控制工程学术会议论文集(第二卷)[C];2004年
7 李坦东;侍才洪;陈炜;张西正;尹理才;李雪梅;;下肢康复外骨骼机器人建模与动力学分析[A];中国力学大会-2015论文摘要集[C];2015年
8 杨新刚;黄玉美;;一种弧焊机器人的结构设计和运动学分析[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2004年
9 陈建强;靳莹;;“纯意念控制”人工神经康复机器人问世[A];《科学与现代化》2015年第1期(总第062期)[C];2015年
10 林惠;;下肢康复机器人训练与评估系统的应用[A];中国康复医学会疗养康复专业委员会第二十四届学术会议论文汇编[C];2014年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 涂细凯;基于气动肌肉外骨骼和功能性电刺激的肢体康复技术研究[D];华中科技大学;2016年
2 张超;下肢助力外骨骼机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
3 朱钧;基于人机交互的负重型下肢外骨骼关键技术研究[D];华东理工大学;2017年
4 马跃;下肢外骨骼机器人人机协同控制策略研究[D];中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院);2020年
5 陈春杰;基于柔性传动的助力全身外骨骼机器人系统研究[D];中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院);2017年
6 潘大雷;混联下肢外骨骼的步态规划与控制研究[D];上海交通大学;2015年
7 龙亿;下肢外骨骼人体运动预测与人机协调控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
8 杨勇;手臂康复机器人系统研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
9 贾山;下肢外骨骼的动力学分析与运动规划[D];东南大学;2016年
10 杨斌久;少自由度并联机床约束链的若干问题研究[D];东北大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨路;2-UPS-RR并联式髋关节康复机构运动性能分析及优化[D];中北大学;2020年
2 李志宾;用于人体肩关节康复的球面外骨骼机器人设计与研究[D];中北大学;2018年
3 刘新越;外骨骼康复机器人步态规划及稳定性分析[D];南京理工大学;2017年
4 张元春;下肢外骨骼康复机器人助力模式控制策略研究[D];河北工业大学;2014年
5 陈爱林;下肢外骨骼康复机器人步态规划研究[D];河北工业大学;2014年
6 李长鹏;下肢外骨骼康复机器人控制策略研究[D];河北工业大学;2013年
7 赵瑜;外骨骼式手指康复机器人的设计和分析[D];燕山大学;2017年
8 周海涛;下肢外骨骼康复机器人结构设计及控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
9 刘荣帅;混联式腕关节康复机构结构设计和性能分析[D];中北大学;2020年
10 查海星;坐姿肢体协同训练康复机构的设计与分析[D];合肥工业大学;2017年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 李庆勤;创新实干,成就脑控外骨骼梦想[N];中国航天报;2020年
2 刘俊彪;从科幻走向实战[N];中国国防报;2020年
3 本报记者 胡蓝月;外骨骼机器人:突破人类体能极限[N];中国航天报;2020年
4 李心韵;航天科技集团一院18所 外骨骼机器人从银幕来到眼前[N];中国航天报;2019年
5 本报记者 唐芳;国产“外骨骼”,让你分分钟变身自主“钢铁侠”[N];科技日报;2018年
6 实习生 冯莉 本报记者 王鑫昕;程洪:将外骨骼机器人升级为机器人产业联盟[N];中国青年报;2015年
7 江海;咱们也有钢铁侠:中国单兵外骨骼首次曝光[N];上海科技报;2015年
8 本报记者 付丽丽;铮铮“铁骨”让外卖小哥平添惊人神力[N];科技日报;2020年
9 本报记者 张文;“人机一体”走起来[N];人民日报;2016年
10 吴燕翎;中科院成功研制“钢铁侠”战衣[N];北京科技报;2014年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978