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机械臂关节空间Bezier曲线轨迹规划

王幼民  徐蔚鸿  
【摘要】:为使机械臂轨迹便于分段处理、形成速度快、用于实时控制,在关节空间中使用Bezier曲线对机械臂进行轨迹规划.从轨迹的一阶导数、二阶导数连续出发,推导出2段Bezier轨迹拼接时其对应特征矢量应满足的关系,推导出Bezier轨迹规划的边界条件,并通过不同型值点的3个算例与分段3次样条轨迹进行比较,应用Bezier方法进行轨迹规划的优点为它的分段处理性、计算快速性以及计算机内存的较少占用.

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