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《中国科学院研究生院学报》 2002年02期
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机器人多路超声波环境探测器的研制

罗本成  原魁  刘晋东  刘贤华  
【摘要】:在自主式移动机器人的定位导航中,实时探测周围环境信息的传感器系统是至关重要的。介绍了一种基于单片机的多路环境探测器,阐述了系统的工作原理与软硬件设计,分析了误差产生的原因,给出了相应地处理方法。基于此开发了SMAJ自主移动小车,实验验证了系统的实效性。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 柯建伟,周嘉农,姚雪峰,汤峰;用于机器人伺服电机的PWM功率接口的设计与实现[J];昆明理工大学学报(理工版);2003年03期
2 罗本成,原魁,楚坤水,邹伟;一种超声测距的鲁棒自适应建模方法[J];机器人;2002年06期
3 王志明;傅金锡;;基于轮式移动机器人的智能控制系统的研制[J];机械制造;2006年03期
4 龚华锋,冯申珅,朱世强,刘瑜,金波;对自主吸尘机器人多路超声波下窜绕信号的研究[J];机床与液压;2004年07期
5 崔坤征,罗均,谢少荣,龚振邦;一种用于动态障碍物探测的超声波系统的研制[J];机电工程;2005年06期
6 陈晋龙,原魁,刘俊承;一种智能教育机器人的研制[J];测控技术;2003年06期
7 史斌斌;王宜怀;;教育机器人超声波测距系统的设计与实现[J];苏州大学学报(工科版);2006年06期
8 姚鹏程,李小坚,翁舟波,杨小春;一种机器人超声波传感器系统[J];山西电子技术;2004年02期
9 卜英勇;何永强;赵海鸣;任凤跃;;一种高精度超声波测距仪测量精度的研究[J];郑州大学学报(工学版);2006年01期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 严勇杰;多机器人系统协调与控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
2 赵海文;基于多传感器的移动机器人行为控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李睿;室内移动机器人导航技术研究[D];大庆石油学院;2006年
2 冯青;基于视觉和超声传感器的自动引导车环境感知研究[D];青岛大学;2005年
3 李郁峰;履带式移动机器人及其无线控制的实现[D];太原理工大学;2005年
4 李金山;基于清洁机器人传感技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
5 温素芳;基于模糊控制的移动机器人动态避碰的研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 尹龙;船体表面水下清刷机器人关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
7 王亮;智能移动机器人定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
8 杨兴裕;双轮驱动移动机器人远程控制系统研究[D];福州大学;2005年
9 张继军;自主式移动机器人控制系统设计与模糊控制实现[D];中国海洋大学;2004年
10 陈卫平;全区域覆盖自主移动机器人路径规划与避障的研究[D];南京理工大学;2004年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 纪良文,蒋静坪;机器人超声测距数据的采集与处理[J];电子技术应用;2001年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨宁;通过无线收发芯片实现的单片机DCTMS技术[J];单片机与嵌入式系统应用;2001年05期
2 刘莹,张恺;应用单片机实现多通道无线比例控制[J];电气传动自动化;2003年01期
3 夏建全,陈瑞,张秀香;基于PWM技术的大功率超声波电源系统的研究[J];电子技术应用;2002年01期
4 徐春辉;便携式分段测速仪的研制[J];华东交通大学学报;2004年02期
5 张健,李钢;超声波测距系统的研究与设计[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2004年06期
6 史彦斌;段哲民;高宪军;;基于AT89C2051的超声波测距仪设计[J];计测技术;2006年01期
7 赵奔,成晔,王堃,任芳,马琨,方健;使用无线遥控技术的汽车装配质量控制系统设计[J];机械设计与制造工程;2002年05期
8 柯建伟,周嘉农,姚雪峰,汤峰;用于机器人伺服电机的PWM功率接口的设计与实现[J];昆明理工大学学报(理工版);2003年03期
9 梁春成,章新喜;防撞平车器设计[J];矿山机械;2004年03期
10 张俊梅;李文彬;撒潮;王德明;田勇臣;;基于EDA技术的自动立木整枝机无线遥控发射系统[J];林业机械与木工设备;2006年10期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 Xiaoping Wang~1 Yanfang Wang~2 Ying Huang~3 Yanyong Wang~4 (~1 Department of Electronic College, ~2 Computer Science,Shijiazhuang Railway Institute, ~4 Baoshi Ltd.,Shijiazhuang Hebei 050043. ~3 school of science,Hefei University of Technology,Hefei Anhui 230009.China);The Research of an Ultrasonic Flowmeter Basing on FPGA[A];Proceedings of 6th International Symposium on Test and Measurement(Volume 1)[C];2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邓必孟;超长钢轨气压焊机自动控制系统研究[D];西南交通大学;2002年
2 胡少春;智能压力检测系统的压力测试仪与PC机数据处理软件的设计[D];西安科技大学;2003年
3 阎蕊;基于扩频原理的井下液位连续测量方法研究[D];西北工业大学;2004年
4 姚鹏程;Robocup中型组机器人非视觉传感器系统的设计与实现[D];北方工业大学;2004年
5 陈奕翀;基于智能材料的微小步行机器人系统运用研究[D];汕头大学;2004年
6 张继军;自主式移动机器人控制系统设计与模糊控制实现[D];中国海洋大学;2004年
7 张俊;铣刨机遥控系统的研究[D];长安大学;2004年
8 平占彪;卸煤机遥控系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
9 隋卫平;高精度实时超声测距技术研究[D];国防科学技术大学;2003年
10 符冰;微型扑翼飞行器控制技术研究[D];西北工业大学;2005年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 谷安;谢清华;;机器人触须传感器的设计[J];传感器与微系统;2006年06期
2 林海波;单片机控制的步进电动机斩波恒流细分驱动器的实现[J];电工技术杂志;2003年07期
3 潘庭龙,姜建国;交-交变频矢量控制系统的CPLD数字触发电路[J];电力电子技术;2003年06期
4 赵光,黄勇;一种有效的步进电机细分控制方法[J];电子技术应用;1996年07期
5 汤天瑾,曹向群,林斌;光电轴角编码器发展现状分析及展望[J];光学仪器;2005年01期
6 陈杰;李湘宁;叶宏伟;;菲涅耳透镜的通光分析及设计方法探讨[J];光学仪器;2006年01期
7 蔡宝忠,张德远;超声波马达技术及其应用[J];航空精密制造技术;2001年02期
8 张焱 ,宋爱国 ,金龙 ,胡敏强 ,顾菊平;超声电机驱动的二轴机械臂控制系统[J];测控技术;2004年12期
9 陈华志,谢存禧;移动机器人导航及其相关技术的研究[J];机床与液压;2003年04期
10 高理富,王定成,唐毅,张建军,葛运建,宋宁;一种具有力觉触觉临场感的主从机器人装配作业平台[J];机器人;2002年01期
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 吴东晖;智能移动机器人的视觉导航技术[D];浙江大学;2001年
2 李玉榕;信息融合与智能处理的研究[D];浙江大学;2001年
3 刘勇;深海钴结壳螺旋滚筒切削采集法的理论及实验研究[D];中南大学;2002年
4 仲宇;分布式强化学习理论及在多机器人中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
5 席志红;全方位视觉技术及其在智能移动机器人等领域的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
6 潘仲明;大量程超声波测距系统研究[D];国防科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 龚华锋;智能吸尘机器人多传感器信息融合研究[D];浙江大学;2004年
2 丁承君;基于神经网络和模糊控制的移动机器人墙跟踪[D];河北工业大学;2000年
3 王伟;人造板厚度在线监测系统的研究[D];东北林业大学;2001年
4 王火亮;基于超声波传感器的智能吸尘机器人导航系统的研究[D];浙江大学;2002年
5 施文武;自动引导车的智能导航与控制研究[D];合肥工业大学;2002年
6 高丽宏;移动机器人的路径规划和避障控制[D];大连理工大学;2002年
7 上官望义;两轮驱动移动机器人运动学分析及其本体缓冲设计[D];西安理工大学;2003年
8 殷波;基于混合总线技术的网络化智能数据采集与处理系统设计[D];中国海洋大学;2003年
9 路勇;超声测距原理在液压缸行程检测中的分析及应用研究[D];太原理工大学;2003年
10 陈正江;户外自主移动机器人体系结构与控制系统研究[D];南京理工大学;2003年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 司震宇;王立舒;;直流伺服电动机运用PC104总线控制[J];东北农业大学学报;2006年06期
2 黄庆成,洪炳镕,Javaid Khurshid;全自主足球机器人的运动控制系统研究[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
3 陈春林,陈宗海,卓睿;基于多超声波传感器的自主移动机器人探测系统[J];测控技术;2004年06期
4 洪永潮;韦巍;杜森森;朱林婷;;移动机器人红外避障和单目视觉跟踪的研究[J];机电工程;2006年06期
5 王立舒,戚国强;基于PC104总线的直流伺服电动机控制[J];塔里木大学学报;2005年02期
6 孙牵宇;童峰;许肖梅;;一种大角度范围的高精度超声波测距处理方法[J];厦门大学学报(自然科学版);2006年04期
7 凌云峰;朱齐丹;吴自新;张智;;全景视觉图像柱面理论展开算法实现及其改进[J];应用科技;2006年09期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 陈春林;基于强化学习的移动机器人自主学习及导航控制[D];中国科学技术大学;2006年
2 席志红;全方位视觉技术及其在智能移动机器人等领域的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 黄秋红;空间方位基准传递系统检测的关键技术研究[D];西安理工大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 冯青;基于视觉和超声传感器的自动引导车环境感知研究[D];青岛大学;2005年
2 齐晓杰;楔刃振动式道路冰雪清除机理和除雪机械研究[D];哈尔滨理工大学;2007年
3 蒋建武;教育机器人基础开发平台设计[D];苏州大学;2005年
4 赵红菊;人机合作机器人零重力操作控制研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
5 毕延军;基于Internet的机器人远程跟踪与控制系统的研究[D];华北电力大学(北京);2006年
6 邓宝林;清洁机器人避障控制系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
7 吕长生;水下船体表面清刷机器人工程样机的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
8 吴自新;全景视觉系统设计与图像处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 毛宇峰;智能水下机器人路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
10 徐清;自动导引小车系统的设计与实现[D];苏州大学;2006年
【相似文献】
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1 段友莲;徐立军;吴为民;;火工品运载机器人的设计与研究[J];计算机测量与控制;2011年07期
2 张邦成;张玉玲;王昕;韩跃营;姜艳青;;超声红外复合测距系统设计[J];制造业自动化;2011年14期
3 ;人工智能渐成熟 机器人来作“搭档”[J];黑龙江科技信息;2011年15期
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5 王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
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7 李梦黎;;移动机器人多传感器信息融合技术探讨[J];信息与电脑(理论版);2011年08期
8 邢关生;高志;陈海永;刘作军;张磊;;智能机器人课程中的仿真实验教学[J];计算机教育;2011年15期
9 姜云峰;管啸天;霍江涛;栗少云;;基于太阳能电池的移动机器人能源自治控制系统研究[J];河北工业大学学报;2011年03期
10 张银玲;牛小梅;;蚁群算法在移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
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1 斯日古楞;李海滨;包长春;;基于模糊控制的移动机器人路径规划研究[A];力学与工程应用(第十三卷)[C];2010年
2 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 杜振军;曲道奎;徐方;贾凯;;基于超声波传感器的移动机器人环境建模方法研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年
4 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
6 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
7 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
8 张淼;汪懋华;林建涵;姚岚;;移动机器人超声波测距与避障系统的试验研究[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第一分册[C];2005年
9 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
10 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
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1 电讯;世界最小超声波传感器问世[N];中国医药报;2010年
2 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
3 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
4 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
5 张梦然;能表达情感的机器人问世[N];科技日报;2010年
6 卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
7 陈瑜;“科考机器人”是怎么考察极地的?[N];科技日报;2008年
8 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
9 程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
10 通讯员 刘言张婵;中国智能机器人将首现南极科考[N];科技日报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
2 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
3 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
5 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
6 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
7 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
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10 余伶俐;基于群智能的移动机器人任务规划与故障诊断研究[D];中南大学;2010年
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1 徐江伟;智能移动机器人及其基于行为控制技术研究[D];河北工业大学;2004年
2 闫晶;移动机器人避障系统设计[D];沈阳理工大学;2008年
3 周兴超;可移动监控机器人的研究与设计[D];沈阳理工大学;2009年
4 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
5 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
6 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
7 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
8 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
9 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
10 胡劲草;基于超声波测距技术的自主式移动机器人导航系统研究[D];武汉理工大学;2007年
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