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《中国图象图形学报》 2000年08期
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一种基于视觉的移动机器人定位系统

董再励  郝颖明  朱枫  
【摘要】:具有自主的全局定位能力是自主式移动机器人传感器系统的一项重要功能 .为了实现这个目的 ,国内外均在不断地研究发展各种定位传感器系统 .这里介绍了一种采用光学原理的全方位位置传感器系统 .该传感器系统由主动式路标、视觉传感器、图象采集与数据处理系统组成 .其视觉传感器和数据处理系统可安装在移动机器人上 ,然后可通过观测路标和视角定位的方法 ,计算出机器人在世界坐标系中的位置和方向 .实验证明 ,该系统可以实现机器人的在线定位 ,其采样速率和精度能够满足实用要求 .

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵坤;赵书涛;;基于路面标识的变电站巡检机器人单目视觉导航[J];电力信息与通信技术;2014年03期
2 赵坤;赵书涛;;变电站巡检机器人视觉导航算法的研究[J];电力信息与通信技术;2014年01期
3 赵坤;赵书涛;;基于引导线的变电站巡检机器人视觉导航[J];电源技术应用;2013年06期
4 胡兰子;陈进军;;传感器技术在机器人上的应用研究[J];软件;2012年07期
5 厉广伟;夏英杰;李金屏;;变电站巡检机器人视觉导航模糊控制[J];济南大学学报(自然科学版);2011年01期
6 刘振宇;姜楠;张令涛;;基于人工路标和立体视觉的移动机器人自定位[J];计算机工程与应用;2010年09期
7 杨杰;张明路;;基于视觉传感器的机器人路径跟踪摄像机模型及逆模型运算[J];大庆石油学院学报;2009年05期
8 卢惠民;张辉;郑志强;;基于视觉的移动机器人自定位问题[J];中南大学学报(自然科学版);2009年S1期
9 赵瑜;种兰祥;张万绪;;基于计算机视觉的移动机器人导航[J];现代电子技术;2008年08期
10 刘晓敏;崔月盟;;基于图像处理的移动机器人视觉定位方法[J];高等职业教育(天津职业大学学报);2007年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 卢惠民;张辉;郑志强;;基于视觉的移动机器人自定位问题[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第六分册)[中南大学学报(增刊)][C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李红;自动泊车系统路径规划与跟踪控制研究[D];湖南大学;2014年
2 张秀华;基于WLAN/RFID信息融合的移动机器人自主定位算法研究[D];哈尔滨理工大学;2013年
3 李科;移动机器人全景视觉归航技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 姜肖楠;月球探测器软着陆视觉导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 李雁斌;基于全方位视觉的车载嵌入式航标跟踪系统[D];天津大学;2009年
6 张建畅;基于移动机械手的危险化学反应器泄漏监控与修补系统技术研究[D];河北工业大学;2008年
7 崔根群;用于危险品检测的移动机械手的运动性能分析及其控制[D];河北工业大学;2007年
8 程晓畅;类GPS超声定位系统关键技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
9 王玲;未知环境中基于相对观测量的多机器人合作定位研究[D];国防科学技术大学;2006年
10 徐海峰;光无线室内数字通信的研究[D];华中科技大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙超健;飞机重心测量系统POGO柱力学特性分析[D];沈阳工业大学;2017年
2 马朋飞;面向移动机器人的全方位视觉系统关键技术研究[D];北方民族大学;2017年
3 樊帮正;室内移动机器人定位技术研究[D];电子科技大学;2017年
4 冯余剑;基于计算机视觉的月面寻址导航[D];浙江工业大学;2017年
5 周先赞;基于超声波的室内导航定位方法研究[D];南昌大学;2016年
6 吴显;基于多传感器信息融合的移动机器人定位方法研究[D];北京交通大学;2016年
7 詹文强;机器人室内定位应用技术研究[D];武汉工程大学;2016年
8 沈伟良;AGV视觉导引系统智能容错关键技术研究[D];南京航空航天大学;2016年
9 彭晖;基于机器视觉的目标分类与场景定位研究[D];杭州电子科技大学;2015年
10 伏虎;仿生双目PTZ视觉与移动平台协调控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2014年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙昊;刘作军;杨鹏;董爱龙;;基于语音识别的救援机器人听觉导航方法[J];北京科技大学学报;2012年01期
2 孙红新;叶小岭;胡凯;;基于超声波的移动机器人的同时定位和地图构建[J];计算机测量与控制;2011年11期
3 左敏;曾广平;涂序彦;;无人变电站智能机器人的视觉导航研究[J];电子学报;2011年10期
4 周立辉;张永生;孙勇;梁涛;鲁守银;;智能变电站巡检机器人研制及应用[J];电力系统自动化;2011年19期
5 吴克;樊绍巍;陈兆芃;刘宏;蔡鹤皋;;新型五指仿人型机器人灵巧手触觉传感器设计及其静态标定[J];机械与电子;2011年07期
6 下山勲;张炜;;未来家用机器人设想与研究[J];机器人技术与应用;2011年02期
7 陈卫东;董艳茹;陈颖;;一种新型触滑觉传感器的试验研究[J];压电与声光;2010年04期
8 周俊;刘锐;张高阳;;基于立体视觉的水果采摘机器人系统设计[J];农业机械学报;2010年06期
9 李理;殷国富;刘柯岐;;田间果蔬采摘机器人视觉传感器设计与试验[J];农业机械学报;2010年05期
10 任冠佼;陈伟海;陈斌;王建华;;基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用[J];北京航空航天大学学报;2010年05期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 姜辉;自动平行泊车系统转向控制策略的研究[D];吉林大学;2010年
2 张帆;全景视觉图像质量优化方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 宋金泽;自主泊车系统关键技术研究[D];国防科学技术大学;2009年
4 单永正;月球探测器软着陆的制导问题研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
5 郑重;非结构环境下的移动机器人路径规划算法研究[D];中国科学技术大学;2009年
6 王海军;未知环境下移动机器人即时定位与地图创建[D];上海大学;2009年
7 李进;视觉导航智能车辆的路径识别和跟踪控制[D];合肥工业大学;2008年
8 覃剑;视频序列中的运动目标检测与跟踪研究[D];重庆大学;2008年
9 陈少斌;自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究[D];浙江大学;2008年
10 陈远;复杂场景中视觉运动目标检测与跟踪[D];华中科技大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 魏豪左;基于深度视觉的室内移动机器人SLAM算法研究[D];兰州理工大学;2016年
2 翁大成;机械解耦并联三维力传感器设计与研制[D];燕山大学;2016年
3 吴显;基于多传感器信息融合的移动机器人定位方法研究[D];北京交通大学;2016年
4 王吉旭;基于偏振光辅助定向的车辆自主式导航方法研究[D];南昌大学;2015年
5 张银龙;基于视觉定位的上下料机械手系统研究[D];河北工业大学;2015年
6 王安娜;室内移动机器人自定位方法的研究[D];河北工业大学;2015年
7 余恭敏;车辆运动学/动力学模型辅助的车载自主导航系统[D];南昌大学;2014年
8 万好;基于视觉引导的AGV车载系统研究[D];南昌航空大学;2014年
9 冯俊杰;多机器人系统避障与最优协调[D];广西大学;2014年
10 周伦;室内移动机器人超声波网络定位方法研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 顾菊芬;李泓;;基于双核异构混合系统的智能餐厅助手服务机器人[J];实验室研究与探索;2015年12期
2 谢煌生;刘周林;;基于视觉和人工地标的机器人自定位方法[J];机床与液压;2015年21期
3 吴秉慧;徐嘉欢;高超禹;朱斐;;小型自动灭火机器人[J];软件;2015年11期
4 蔡宗琰;马鹏飞;欧阳敏;邓小康;;基于全向视觉信息的足球机器人自定位方法研究[J];科学技术与工程;2015年29期
5 韩笑;廖粤峰;;基于人工路标的机器人视觉定位研究[J];河南机电高等专科学校学报;2015年05期
6 潘奇;万舟;易士琳;;基于PVDF的三维力机器人触觉传感器的设计[J];传感技术学报;2015年05期
7 张楠;姜树海;;消防机器人研究进展及其在森林消防中应用前景[J];世界林业研究;2015年02期
8 芦关山;齐晶薇;于淼;;传感器技术在机器人视觉方面的应用[J];电子制作;2015年05期
9 厉广伟;夏英杰;王宁;李金屏;;机器人视觉导航路径节点的编码与识别[J];济南大学学报(自然科学版);2015年04期
10 周娟英;;基于视觉的车辆导航系统的研究[J];自动化与仪器仪表;2014年06期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈瑜;基于WSN多源信息融合的移动农业机器人组合导航系统研究[D];华南农业大学;2016年
2 华承昊;未知环境中移动机器人自主定位及协同定位研究[D];北京理工大学;2016年
3 黄喆;基于wMPS的室内AGV精确导航定位关键技术研究[D];天津大学;2016年
4 栾新源;基于LED可见光通信的室内定位关键技术研究[D];上海大学;2016年
5 刘传家;基于自然路标的智能机器人局部归航算法研究[D];哈尔滨工程大学;2016年
6 孙骞;多移动机器人协同定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2016年
7 胡伟龙;多段式平行泊车轨迹动态规划及系统控制[D];合肥工业大学;2016年
8 娄会东;视觉导引的物料搬运AGV关键技术研究[D];华南理工大学;2015年
9 娄静涛;折反射全向非均匀压缩成像技术研究[D];国防科学技术大学;2014年
10 肖海宁;基于UGNL的AGV系统规划设计与控制方法研究[D];南京航空航天大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 许晓东;基于RGB-D相机的室内视觉定位技术研究[D];中国矿业大学;2018年
2 李巍;基于多传感器融合的室内移动机器人定位算法研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
3 张世奇;不完备信息条件下的多移动节点协同定位方法研究[D];河南大学;2018年
4 贺坤;基于航姿与磁导航传感器融合的四轮转向AGV路径跟踪研究[D];江苏大学;2018年
5 刘星亚;基于超宽带定位和航迹推演算法融合的送餐机器人定位系统研究与实现[D];上海师范大学;2018年
6 刘婷;基于混合导航方式的AGV导航定位技术研究[D];西华大学;2018年
7 靳晓英;基于Webots的家庭服务机器人物体识别技术研究[D];北方民族大学;2018年
8 李菲;基于图像信号与无线通信信号融合的室内定位关键技术研究[D];北京邮电大学;2018年
9 王克鑫;基于机器视觉的智能植物养护系统[D];黑龙江大学;2018年
10 马延港;全方位移动机器人视觉导航和运动控制研究[D];合肥工业大学;2018年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 董再励,郝颖明,朱枫;一种基于视觉的移动机器人定位系统[J];中国图象图形学报;2000年08期
2 方强,谢存禧;基于视觉的移动机器人自主定位导航[J];机床与液压;2004年07期
3 张海波,原魁,周庆瑞;基于路径识别的移动机器人视觉导航[J];中国图象图形学报;2004年07期
4 崔茂源,董再励,田彦涛,洪伟;移动机器人激光全局定位系统的算法研究[J];系统工程与电子技术;2001年11期
5 陈思;邱明海;;一种移动机器人自主循迹的算法[J];价值工程;2015年04期
6 王宏玉;;移动机器人行业:百花齐放,快速发展[J];物流技术与应用;2019年03期
7 张淇元;;自适应巡航移动机器人的构建与编程[J];数字通信世界;2017年10期
8 杨洪志;;移动机器人的双臂结构设计要点研究[J];南方农机;2018年14期
9 任芳;;移动机器人助力无人仓落地——访杭州海康机器人技术有限公司副总裁吴尧[J];物流技术与应用;2018年10期
10 刘银萍;;全向移动机器人中电动机控制系统的研究[J];微电机;2016年12期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李斌;刘景泰;孙雷;王鸿鹏;李宝炯;;面向复杂环境作业的轮式滑动转向移动机器人平台设计[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
2 陈炜;马利;王立柱;;双臂移动机器人在不平路面激励下的振动特性分析[A];第十届动力学与控制学术会议摘要集[C];2016年
3 王润孝;仲于海;;四足移动机器人研究现状及核心关键技术[A];2017年第七届全国地方机械工程学会学术年会暨海峡两岸机械科技学术论坛论文集[C];2017年
4 汤亚锋;姚红;杨庆;;气浮式移动机器人的模糊运动控制方法[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
5 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
6 李伟;江晓佳;王彦昕;王永强;;基于模糊逻辑推理的室外移动机器人道路边沿抽取的方法[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
7 高志军;颜国正;丁国清;颜德田;;多移动机器人间通讯机制的设计与实现[A];中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集(上)[C];2001年
8 郭丙华;胡跃明;吴忻生;;未知或已知环境中的非完整移动机器人运动规划[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
9 刘国栋;吕福生;谢宏斌;;基于神经网络的移动机器人的路径规划研究[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
10 李世华;田玉平;;一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
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1 本报记者 郝晓明;移动机器人“冰屏”炫舞“北京八分钟”[N];科技日报;2018年
2 本报记者 周明阳;移动机器人:“百变万用”真神奇[N];经济日报;2015年
3 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
4 见习记者 徐然;新松国产移动机器人成长全纪录[N];21世纪经济报道;2015年
5 卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
6 通讯员 龚雨 本报记者 王春;“蚁群”调度系统 机器搬运工的“最强大脑”[N];科技日报;2018年
7 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
8 本报记者 常丽君;让机器人能像儿童那样学习[N];科技日报;2015年
9 陈瑜;“科考机器人”是怎么考察极地的?[N];科技日报;2008年
10 本报记者 刘艳荣;863科技大展机器人风头出尽[N];大众科技报;2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张启彬;基于不确定性分析的移动机器人室内定位与导航控制方法研究[D];中国科学技术大学;2018年
2 李晔卓;可重构多模式地面移动机器人的构型设计与性能研究[D];北京交通大学;2018年
3 黄辰;基于智能优化算法的移动机器人路径规划与定位方法研究[D];大连交通大学;2018年
4 陈伟华;社会环境的轮式移动机器人定位导航方法研究[D];华南理工大学;2018年
5 欧屹;特种地面移动机器人机械系统设计与分析[D];南京理工大学;2013年
6 姜健;多移动机器人协作方法研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
7 刘大亮;一种球形移动机器人的运动分析与控制技术的研究[D];北京邮电大学;2009年
8 庄严;移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究[D];大连理工大学;2004年
9 葛为民;虚拟现实技术在移动机器人遥操作系统中的应用研究[D];天津大学;2004年
10 孙启湲;基于互联网的移动机器人网络控制系统研究[D];天津大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘强文;基于人工路标的移动机器人自主定位和导航方法研究[D];西安理工大学;2017年
2 田梦;全方位移动机器人巡线导航技术研究[D];哈尔滨工业大学;2014年
3 赵伟雄;全方位移动机器人控制系统研究与实现[D];河北工程大学;2016年
4 姜腾光;移动机器人视觉导航及控制方法研究[D];沈阳理工大学;2015年
5 张荣登;一种球形移动机器人导航系统设计与研究[D];北京邮电大学;2009年
6 庞晓宇;移动机器人视觉导航系统的研究[D];西安理工大学;2008年
7 韩利华;基于惯性导航和视觉传感器信息融合的移动机器人定位研究[D];长安大学;2012年
8 潘杨杰;基于视觉多传感器融合的室内移动机器人定位技术研究[D];浙江大学;2019年
9 郑文钢;基于RGB-D的移动搬运机器人的物体位置检测与姿态估计[D];浙江大学;2019年
10 于晶;基于2D三焦张量的移动机器人镇定控制研究[D];燕山大学;2018年
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