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《仪器仪表学报》 2009年03期
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一种基于视觉特征的移动机器人定位方法

赵逢达  孔令富  李贤善  吴培良  
【摘要】:为提高移动机器人在拥挤、混杂的室内环境中的定位能力,提出了在图像显著特征区域内提取积分不变特征-LSRII(local salient region integral invariant)特征的方法,并将LSRII特征应用到粒子滤波定位中,实现机器人在室内环境下的全局定位。实验结果表明,所提出的定位方法在拥挤、混杂的室内环境中能够实现可靠的定位。

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