收藏本站
《宇航学报》 2020年08期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

空间机器人动力学奇异回避的笛卡尔轨迹规划

金荣玉  耿云海  
【摘要】:针对空间机器人动力学奇异的回避问题,提出一种基于组合函数的笛卡尔轨迹规划方法。将梯形规划与正弦函数相结合,对机械臂末端的位姿进行参数化。机械臂沿着某一轨迹运动时,根据阻尼最小方差法(DLS)的特点,提出一种判断是否发生动力学奇异的方法,并据此进行轨迹规划。该方法可以保证空间机械臂运动过程中不会遇到动力学奇异。此外,将基座姿态扰动和机械臂运动时间作为目标函数的一部分,最终,轨迹规划问题转化为多目标优化问题,并利用混合整数规划的混沌粒子群优化算法(CPSO)进行求解。该优化算法能够改善标准粒子群算法(PSO)的"早熟"现象。仿真结果表明,新方法能够有效处理动力学奇异问题,减小基座姿态扰动及运动时间。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前19条
1 姚红;万江宁;杨庆;汤亚锋;;空间机器人动力学与控制可视化仿真[J];航天控制;2014年01期
2 李长金;用于机器人动力学分析的一种方法[J];机器人;1987年02期
3 郭良康 ,张启先;机器人动力学参数辨识[J];北京航空学院学报;1988年02期
4 陈雁;阎思达;陈文卓;马振利;黎波;;加油机器人动力学建模与分析[J];兵器装备工程学报;2017年08期
5 孙立新;李峰亮;董鹏;王小旭;;磁吸附轮式擦窗机器人动力学建模与仿真[J];机械设计与制造;2020年01期
6 席万强;陈柏;丁力;吴洪涛;谢本华;;考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识[J];农业机械学报;2017年02期
7 徐子力;杨文俊;黄智洪;徐伟萍;;从动轮式龙行机器人动力学分析[J];计量与测试技术;2017年09期
8 徐向荣, 马香峰;机器人动力学的一种通用算法(Ⅰ)──动力学算法的导出[J];机械科学与技术;1995年04期
9 孙昌国,马香峰;负载与操作机分开的机器人动力学算法[J];北京科技大学学报;1990年03期
10 黄康;洪健;孙顺强;;基于轨迹约束的码垛机器人动力学分析及控制[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2018年01期
11 范纪华;章定国;谌宏;方海峰;;考虑关节柔性的机器人动力学分析与仿真[J];计算机仿真;2017年08期
12 潘芳伟;;基于并联结构的煤矿救灾机器人动力学分析[J];煤矿机械;2014年03期
13 陈峰;卞丽琴;吴宝元;;可穿戴型助力机器人动力学分析与仿真[J];实验科学与技术;2009年01期
14 王东署;迟健男;;机器人动力学标定综述[J];机床与液压;2006年12期
15 林瑞麟,蒋少茵,林碧;机器人动力学的快速算法[J];华侨大学学报(自然科学版);1996年01期
16 金万敏,万坤华;机器人动力学参数辨识新法[J];机器人;1993年03期
17 张永贵;牛蓉;周明;夏恩帅;;铣削机器人动力学建模及仿真研究[J];机械制造与自动化;2020年03期
18 王树新,刘又午,吴洪涛;机器人动力学计算精度的研究[J];机械工程学报;1998年01期
19 徐向荣,潘利,马香峰;基于直角坐标的机器人动力学与控制方案设计[J];华东冶金学院学报;1995年02期
中国重要会议论文全文数据库 前9条
1 胡天健;王天舒;李俊峰;钱卫平;;基于互补问题描述单边接触的空间机器人动力学建模与数值仿真[A];第十二届全国分析力学学术会议摘要集[C];2016年
2 余章卫;蔡国平;;考虑柔性帆板的空间机器人动力学与控制研究[A];第二届可展开空间结构学术会议摘要集[C];2016年
3 鲍平安;蒋平;陈辉堂;王月娟;;一种新的机器人动力学模型参数辨识法——递推学习方法[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
4 毕来业;祁峰;王天舒;;直腿双足被动行走机器人动力学行为测试方案的实现[A];北京力学会第17届学术年会论文集[C];2011年
5 丁希仑;李可佳;徐坤;;基于旋量理论的弹性关节六腿机器人动力学分析[A];2011年中国智能自动化学术会议论文集(第一分册)[C];2011年
6 陈修龙;贾永皓;;并联机器人动力学学术研究进展[A];中国机械工程学会机械自动化分会&中国自动化学会制造技术专委会学术工作进展报告 2017[C];2017年
7 付宜利;张福海;王树国;;载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学与光滑轨迹规划[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
8 苏剑波;;无标定手眼协调系统性能分析与改进[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9 吴成东;陈莉;邹立君;;机器人顺应运动速度与力混合控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 黄晓华;机器人操作性能的微分流形理论与方法研究[D];大连理工大学;2006年
2 张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 苏二虎;基于优化激励轨迹的工业机器人动力学参数辨识[D];安徽工程大学;2019年
2 张程;六自由度协作机器人动力学参数识别及碰撞保护[D];中国矿业大学;2019年
3 孙玉阳;重载机器人动力学建模及前馈控制方法研究与实现[D];东南大学;2017年
4 周彭滔;单球机器人动力学与控制研究[D];西南交通大学;2017年
5 丁亚东;工业机器人动力学参数辨识[D];南京航空航天大学;2015年
6 陈宇茹;水下助力机器人动力学分析[D];西华大学;2016年
7 赵帅;六自由度工业机器人动力学参数辨识与控制系统设计[D];浙江工业大学;2020年
8 樊江龙;抛光机器人动力学建模与柔顺控制研究[D];武汉理工大学;2019年
9 杨扬;油田抢喷机器人动力学与控制特性仿真研究[D];河北工业大学;2015年
10 耿令波;工业机器人动力学参数辨识方法研究[D];南京航空航天大学;2013年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978