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《系统仿真学报》 2004年05期
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基于人工免疫网络机器人路径规划算法的进一步研究

庄健  王孙安  
【摘要】:本文进一步完善了基于人工免疫网络的移动机器人路径发现与规划算法,给出了算法的设计思想和流程详细的描述;并基于马尔可夫链理论,从数学上证明了该算法的收敛性;通过势场法、神经网络算法和遗传算法三种常用的移动机器人路径发现与规划算法的对比实验,表明文章所设计的算法具有很好的柔性,能够适应于不同的规划环境,解决了其它规划算法无法克服的规划难题以及欺骗性问题,表现出了高度的智能性。
【作者单位】西安交通大学工程训练中心 西安交通大学工程训练中心
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 谭光兴;李中华;毛宗源;;基于独特型网络动力学模型的人工免疫算法[J];华南理工大学学报(自然科学版);2006年01期
2 段清娟,王润孝;机器人学中应用的人工免疫原理、模型与展望[J];机器人;2005年05期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 谭光兴;人工免疫系统动力学模型及其在优化控制中的应用[D];华南理工大学;2006年
2 郭红波;克隆免疫网络算法研究及应用[D];太原理工大学;2006年
3 李晔;微小型水下机器人运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
4 王海英;智能优化算法研究及其在移动机器人相关技术中的应用[D];哈尔滨理工大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 王凡;基于Agent的多机器人路径规划的研究[D];武汉理工大学;2006年
2 王立军;基于人工免疫思维进化算法的足球机器人路径规划[D];太原理工大学;2006年
3 王亮;履带式移动机器人的运动学建模与路径跟踪方法研究[D];内蒙古工业大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 王孙安,庄健;移动机器人路径发现与规划的免疫算法[J];系统仿真学报;2002年08期
2 禹建丽,V.K roumov,孙增圻,成久洋之;一种快速神经网络路径规划算法[J];机器人;2001年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王京起,陈慧岩;陆地自主车辆研究概况[J];车辆与动力技术;2002年04期
2 禹建丽,成久洋之,Valeri.Kroumov;线性再励的自适应变步长机器人神经网络路径规划算法[J];燕山大学学报;2002年03期
3 刘华军;杨静宇;陆建峰;唐振民;赵春霞;成伟明;;移动机器人运动规划研究综述[J];中国工程科学;2006年01期
4 段清娟,王润孝;机器人学中应用的人工免疫原理、模型与展望[J];机器人;2005年05期
5 李枚毅,蔡自兴;结合示例学习的移动机器人免疫进化规划研究[J];计算机工程与应用;2005年19期
6 段清娟,王润孝,冯华山,王立刚;自主移动机器人系统的新研究方法:AIS[J];计算机工程与应用;2005年32期
7 武彬,吴耿锋,马飞,樊建;基于免疫算法的移动机器人路径规划系统[J];计算机工程;2004年12期
8 张著洪,黄席樾,胡小兵;基于体液免疫的机器人路径规划免疫算法[J];计算机仿真;2005年03期
9 刘玲;王耀南;况菲;张辉;;基于神经网络和遗传算法的移动机器人路径规划[J];计算机应用研究;2007年02期
10 禹建丽,Valeri.Kroumov,成元洋之;无人驾驶运输车最短避障路径规划[J];矿山机械;2002年08期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 涂自然;王维;梁以业;禹建丽;;基于强化学习的自适应变步长机器人路径规划算法[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
2 王仲民;戴怡;岳宏;;基于DFP与PSO混合算法的移动机器人路径规划[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 李枚毅;基于免疫机制和多示例学习的移动机器人进化导航研究[D];中南大学;2005年
2 郭红波;克隆免疫网络算法研究及应用[D];太原理工大学;2006年
3 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
4 王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
5 石鸿雁;基于混沌优化的移动机器人规划问题研究[D];沈阳工业大学;2006年
6 成伟明;移动机器人自主导航中的路径规划与跟踪控制技术研究[D];南京理工大学;2007年
7 王海英;智能优化算法研究及其在移动机器人相关技术中的应用[D];哈尔滨理工大学;2007年
8 段清娟;基于任务划分的多机器人协调与跟踪控制研究[D];西北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 梁华;移动机器人路径规划与视觉系统基础研究[D];浙江大学;2002年
2 高涛;基于八叉树模型的水下机器人三维全局路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 胡平飞;分布三维视景下网络通讯、寻径和数据库引擎的研究[D];武汉理工大学;2004年
4 陈卫平;全区域覆盖自主移动机器人路径规划与避障的研究[D];南京理工大学;2004年
5 冯申珅;吸尘机器人非结构环境下自主路径规划方法的研究[D];浙江大学;2004年
6 赵慧;基于激光雷达和神经网络的移动机器人综合局部路径规划[D];中南大学;2004年
7 雷李;基于动觉智能图式的仿人智能控制在足球机器人运动控制中的应用研究[D];重庆大学;2004年
8 徐莉;Q-learning研究及其在AUV局部路径规划中的应用[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 黄鹤;部分环境信息已知的智能机器人路径规划方法研究[D];南京理工大学;2005年
10 刘朝林;非线性组合预测模型的人工免疫算法研究[D];重庆大学;2005年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨翊鹏,李少远;模糊优化算法及其在视觉机器人路径规划中的应用[J];控制与决策;2002年S1期
2 金飞虎,洪炳熔,高庆吉;基于蚁群算法的自由飞行空间机器人路径规划[J];机器人;2002年06期
3 唐平,李夏,张祺,杨宜民;基于换位原理与模糊推理的障碍物动态意图预测的研究[J];计算机工程;2001年09期
4 王太雷;个性化推荐系统中相似模式聚类研究[J];计算机工程;2005年10期
5 余力,刘鲁;电子商务个性化推荐研究[J];计算机集成制造系统-CIMS;2004年10期
6 黎星星,黄小琴,朱庆生;电子商务推荐系统研究[J];计算机工程与科学;2004年05期
7 邬依林;李中华;毛宗源;;自适应人工免疫算法在数据挖掘中的应用[J];计算机应用;2006年08期
8 黄光球,靳峰,彭绪友;基于兴趣度的协同过滤商品推荐系统模型[J];微电子学与计算机;2005年03期
9 戴皓,李小坚;机器人足球比赛策略仿真系统的设计与建模[J];北方工业大学学报;2004年01期
10 付冬梅,郑德玲,位耀光,周颖,鞠磊;人工免疫控制器的设计及其控制效果的仿真[J];北京科技大学学报;2004年04期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孙小华;协同过滤系统的稀疏性与冷启动问题研究[D];浙江大学;2005年
2 张可;车辆导航系统关键技术研究[D];北京工业大学;2001年
3 王磊;免疫进化计算理论及应用[D];西安电子科技大学;2001年
4 冯文镛;物品自动运送机器人(ACR)原型系统控制体系结构研究[D];浙江大学;2001年
5 钟碧良;机器人足球系统的研究与实现[D];广东工业大学;2003年
6 薛宏涛;基于协进化机制的多智能体系统体系结构及多智能体协作方法研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
7 杨清梅;基于数据融合的拱泥机器人检测系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
9 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
10 张著洪;人工免疫系统中智能优化及免疫网络算法理论与应用研究[D];重庆大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 谢敬;自主移动机器人局部路径规划方法的研究[D];西安理工大学;2003年
2 郭旭;全方位移动机器人的运动预测控制[D];浙江大学;2006年
3 张华;西华I型足球机器人系统的路径规划研究[D];西华大学;2007年
4 陈立彬;动态未知环境下移动机器人路径规划方法研究[D];哈尔滨理工大学;2007年
5 周洋;个性化推荐系统推荐引擎原型系统研究[D];对外经济贸易大学;2007年
6 邓君令;多智能体协同作业的初步研究[D];广东工业大学;2001年
7 高青斌;机器人足球系统的协作及其控制策略[D];国防科学技术大学;2002年
8 崔保成;差动式移动机器人轨迹控制和避障方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
9 赵峰;动态环境下移动机器人路径规划[D];北京工业大学;2003年
10 柳柱;非完整约束轮式移动机器人反馈控制研究[D];南京航空航天大学;2004年
【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 谭光兴;人工免疫系统动力学模型及其在优化控制中的应用[D];华南理工大学;2006年
2 王海英;智能优化算法研究及其在移动机器人相关技术中的应用[D];哈尔滨理工大学;2007年
3 段清娟;基于任务划分的多机器人协调与跟踪控制研究[D];西北工业大学;2006年
4 陈泽华;粒计算及人工选择算法理论研究[D];太原理工大学;2007年
5 高云园;基于生物免疫机理的多机器人协作研究[D];浙江大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 唐超礼;群智能算法及其在函数优化中的应用研究[D];安徽理工大学;2007年
2 殷炳叶;基于MAS的多机器人路径规划研究[D];中北大学;2007年
3 丁伟;基于免疫进化与混沌变异的移动机器人路径规划[D];哈尔滨理工大学;2007年
4 李华;变形移动机器人的仿真研究[D];山东科技大学;2007年
5 王莉;人工免疫的图像聚类算法的研究[D];太原理工大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 禹建丽,V.K roumov,孙增圻,成久洋之;一种快速神经网络路径规划算法[J];机器人;2001年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
2 李梦黎;;移动机器人多传感器信息融合技术探讨[J];信息与电脑(理论版);2011年08期
3 姜云峰;管啸天;霍江涛;栗少云;;基于太阳能电池的移动机器人能源自治控制系统研究[J];河北工业大学学报;2011年03期
4 张银玲;牛小梅;;蚁群算法在移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
5 张成;;移动机器人行走PID参数自镇定算法[J];硅谷;2011年16期
6 孙涛;师五喜;郭利进;郭文成;;基于DSP的移动机器人驱动系统设计[J];工业控制计算机;2011年08期
7 黄燊禹;;机器人自动对接系统中的定位技术[J];电脑知识与技术;2011年16期
8 刘毅;;移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
9 高美娟;杨智鑫;田景文;;移动机器人实时语音控制的实现[J];电子测量技术;2011年07期
10 陈煜敏;;移动机器人在障碍空间中路径规划的研究[J];科技信息;2011年15期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
2 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
3 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
4 陈瑜;“科考机器人”是怎么考察极地的?[N];科技日报;2008年
5 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
6 程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
7 通讯员 刘言张婵;中国智能机器人将首现南极科考[N];科技日报;2007年
8 本报记者 刘艳荣;863科技大展机器人风头出尽[N];大众科技报;2001年
9 姜敏;我国智能机器人首赴南极科考[N];大众科技报;2007年
10 卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
2 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
3 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
4 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
5 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
6 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
7 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
8 史旭华;基于多Agent系统的人工免疫网络及其应用研究[D];华东理工大学;2011年
9 孙启湲;基于互联网的移动机器人网络控制系统研究[D];天津大学;2004年
10 葛为民;虚拟现实技术在移动机器人遥操作系统中的应用研究[D];天津大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
2 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
3 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
4 宋颖丽;基于行为的移动机器人局部路径规划方法研究[D];山东理工大学;2011年
5 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
6 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
7 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
8 高柏宏;智能移动机器人视觉处理及路径跟踪方法研究[D];东北大学;2008年
9 刘隐明;移动机器人系统设计及控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
10 孙红新;履带式移动机器人的设计与研究[D];南京信息工程大学;2011年
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