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自抗扰控制方法在单级倒立摆摆角控制中的应用

郭一军  
【摘要】：针对存在扰动情况下的单级倒立摆摆角控制问题,设计一种基于自抗扰技术的倒立摆摆角控制方法.首先,利用牛顿-欧拉建模方法建立单级倒立摆模型,并将其表示成二阶系统.然后,将部分已知系统动态和扰动因素扩张为一个新的状态变量,设计扩张状态观测器对系统总和扰动进行估计.最后,在系统总和扰动估计的基础上设计非线性状态误差反馈控制律.仿真结果表明所设计控制器具有较高的控制精度和鲁棒性能.

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