收藏本站
《绍兴文理学院学报(自然科学)》 2019年02期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

六自由度机械臂的建模与MATLAB仿真

马宗家  石松泉  
【摘要】:针对六轴机械臂的运动特性,使用D-H法创建各关节坐标系,求得其参数,并推导出正逆运动学方程.使用MATALB Robotics工具箱创建该机械臂的仿真模型,对其正逆运动、轨迹规划进行仿真.通过仿真,在关节空间规划下,求得机械臂模型运动过程中各关节参数随时间变化的关系图.在笛卡儿空间规划下,得到了机械臂末端的直线运动轨迹.通过对比理论数据和仿真结果,验证机械臂模型建立的正确性及正逆运动公式的准确性.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前17条
1 马宗家;石松泉;;六自由度机械臂的建模与MATLAB仿真[J];绍兴文理学院学报(自然科学);2019年02期
2 周霏;陈富林;沈金龙;杨杏;;基于MATLAB的四自由度机械臂运动学仿真研究[J];机械制造与自动化;2016年01期
3 胡飞;尹文庆;陈彩蓉;;基于MATLAB的移栽机械臂运动学分析与仿真[J];江西农业学报;2012年12期
4 陈思宇;;五自由度机械臂建模与MATLAB仿真研究[J];机电信息;2016年06期
5 杨斌;;基于Matlab的飞行机械臂耦合动力学建模及其分析[J];自动化应用;2018年10期
6 王勇;李秀娟;;某四自由度机械臂建模与MATLAB仿真研究[J];电子测量技术;2015年02期
7 张桢;赵树朋;陈海江;钱稷;刘惠鸣;宋佳旭;;基于MATLAB的桃园剪枝机械臂运动学及工作空间分析[J];中国农机化学报;2019年07期
8 潘磊;钱炜;张志艳;祁秋艳;;四自由度机械臂运动学分析及Matlab仿真[J];机械科学与技术;2013年03期
9 秦丽娜;;抚育机器人优化性设计——基于MatLab[J];农机化研究;2019年06期
10 斯迎军;水小平;郭永刚;;基于MATLAB的SCARA机械臂仿真与性能评估[J];桂林航天工业学院学报;2013年03期
11 杨儒骁;李雨婷;;基于MATLAB和Arduino的小型机械臂控制系统设计[J];工业控制计算机;2018年05期
12 沈志航;张新华;李楠;;一种冗余机械臂的轨迹跟踪联合仿真研究[J];导航定位与授时;2015年01期
13 王春荣;夏尔冬;高浩;邱丽梅;刘建军;;仿人机械臂的运动仿真分析[J];榆林学院学报;2018年06期
14 刘刚;;二杆机械臂的动力学建模与仿真[J];沈阳工程学院学报(自然科学版);2008年02期
15 黎凯;张尧;陈余军;;柔性空间机械臂在轨操作仿真与分析[J];空间控制技术与应用;2018年05期
16 苏英;林都;鲜浩;刘金浩;;Cyton Gamma 300机械臂运动学分析[J];制造业自动化;2015年10期
17 梁娇娇;薛树成;段杰;邱海洋;门洪生;谢永华;;机械臂位置控制的研究[J];安徽农业科学;2014年22期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈书通;王永滨;王磊;徐城方;;空间充气式机械臂技术研究[A];第二届可展开空间结构学术会议摘要集[C];2016年
2 黄登峰;陈力;;基于双向映射神经元网络的漂浮基空间机械臂逆运动学控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
3 李正;杨帆;刘晓源;;机动卫星机械臂任务可规划平台设计[A];2018软件定义卫星高峰论坛会议摘要集[C];2018年
4 董永飞;蔡志勤;邱小璐;;水下机械臂动力学分析与滑模控制[A];第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集[C];2017年
5 赵杰亮;阎绍泽;;热辐射作用下的空间机械臂动力学特性分析[A];北京力学会第二十二届学术年会会议论文集[C];2016年
6 赵宝山;杨勇;李跃华;吴霞;许波;;空间机械臂微重力模拟方法研究[A];2014年可展开空间结构学术会议摘要集[C];2014年
7 梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的模糊变结构滑模控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
8 陈志勇;陈力;;漂浮基空间机械臂系统惯性期望轨迹跟踪的改进变结构滑模控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
9 梁捷;陈力;;具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
10 张继辉;;助力机械臂在汽车制造业中的应用[A];第九届河南省汽车工程技术研讨会论文集[C];2012年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 张梦然;“第三只手”机械臂可用眼神和口令指挥[N];科技日报;2019年
2 记者 刘海英;深度学习机械臂能模拟自己建模[N];科技日报;2019年
3 本报记者 付朝欢;未来已来 请看那“聪明伶俐”的机械臂[N];中国改革报;2018年
4 见习记者 王闲乐 通讯员 邱志涛;控制机械臂 手术如绣花[N];解放日报;2017年
5 本报记者 唐婷;这个“左撇子”机器人会画画[N];科技日报;2017年
6 本报记者 高博;一年没见,机器人长本事了[N];科技日报;2017年
7 秦天;中国航天科技集团公司两大机械臂亮相机器人大会[N];中国航天报;2015年
8 倪越;空间机械臂:太空“巧手”未来如何[N];中国航天报;2015年
9 毛毛;瑞典开发出不怕水的微型机械臂[N];中国高新技术产业导报;2000年
10 记者 何德功;专治膝盖的机器人[N];新华每日电讯;2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 东辉;冗余机械臂运动学及移动平台航位推算和轨迹规划研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
2 宋韬;轮式移动机械臂倾覆与滑移问题研究[D];上海大学;2016年
3 王琨;提高串联机械臂运动精度的关键技术研究[D];中国科学技术大学;2013年
4 史先鹏;模块化移动机械臂运动规划与控制[D];华东理工大学;2010年
5 夏齐;基于变焦距视觉的空间机械臂在轨位姿测量方法研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
6 徐凡;多种未知环境下机械臂协调夹持的轨迹跟踪控制若干方法研究[D];浙江大学;2017年
7 孙玉香;用于空间机械臂的力/力矩传感器关键技术研究[D];中国科学技术大学;2018年
8 邹添;空间机械臂传感系统及关节振动抑制研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
9 乔冠宇;空间机械臂轨迹跟踪、测试及柔性力控制研究[D];中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所);2018年
10 师恒;六自由度机械臂系统设计及其关键技术研究[D];中国科学院大学(中国科学院西安光学精密机械研究所);2017年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙铭;基于MATLAB和ADAMS的机械臂的轨迹规划与协调控制[D];北京化工大学;2015年
2 韩方方;基于三视点标定的机械臂智能控制[D];大连理工大学;2016年
3 陈杨锴;两3R欠驱动机械臂运动学分析及仿真[D];天津理工大学;2014年
4 翟彦斌;空间机械臂轨迹规划和地面仿真方法研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
5 张鹏;行星采样机械臂的结构设计与轨迹规划[D];江苏科技大学;2016年
6 莫洋;大型空间机械臂动力学建模与稳定控制策略[D];北京理工大学;2016年
7 林祺;可伸缩空间机械臂及其控制方法的研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
8 刘蕾;曲轴上下料重载机械臂设计及三工位轨迹规划研究[D];哈尔滨工业大学;2014年
9 卢锐;工业用六轴机械臂的建模与仿真[D];中北大学;2015年
10 罗敏;空间机械臂遥操作虚拟仿真与作业规划技术研究[D];华中科技大学;2013年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978