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《上海交通大学学报》 2003年07期
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一种新型翻转跳跃运动机器人的运动结构与轨迹规划

杨煜普  耿涛  郭毓  
【摘要】:提出一种全新的单腿机器人运动模式——翻转跳跃运动模式 ,对其运动结构和轨迹规划进行了分析 .与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同 ,翻转跳跃运动机器人的运动结构仅由 3个旋转关节构成 ;1个完整的翻转跳跃运动周期则由 2个行走阶段和 2个飞行阶段组成 .在飞行阶段 ,由于机器人绕其质心的角动量守恒 ,各关节则不加控制 .因此 ,可利用这种全新运动模式机器人特有的运动学和动力学特性 ,将其运动轨迹规划问题转化为 2个非线性二阶约束条件下的最优化问题 .给出了一个消耗能量最小的运动轨迹规划问题的仿真结果

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 李向阳;葛文杰;杨方;;考虑脚部柔性的仿袋鼠跳跃机器人运动特性研究[J];机器人;2006年04期
2 葛文杰;沈允文;杨方;;仿袋鼠柔性跳跃机器人的驱动力特性研究[J];中国机械工程;2006年08期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 葛文杰;仿袋鼠跳跃机器人运动学及动力学研究[D];西北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 李向阳;仿袋鼠机器人柔性跳跃机构的动力学分析[D];西北工业大学;2006年
2 詹望;仿袋鼠跳跃机器人多刚体动力学研究[D];西北工业大学;2007年
3 王迎春;仿袋鼠跳跃机器人机构逆动力学及仿真研究[D];西北工业大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵冬斌,易建强,张文增,陈强,都东;拟人机器人TH-1手臂运动学[J];机器人;2002年06期
2 刘延柱;跳跃运动的定性理论[J];力学学报;1994年04期
3 刘延柱;单足跳跃的定性分析[J];力学与实践;1995年02期
4 马光;仿生机器人的研究进展[J];机器人;2001年05期
5 许宏岩,付宜利,王树国,刘建国;仿生机器人的研究[J];机器人;2004年03期
6 吉爱红,戴振东,周来水;仿生机器人的研究进展[J];机器人;2005年03期
7 李保江,朱剑英;弹跳式机器人研究综述[J];机械科学与技术;2005年07期
8 王树新,员今天,石菊荣,刘又午;柔性机械臂建模理论与控制方法研究综述[J];机器人;2002年01期
9 张秀丽,郑浩峻,陈恳,段广洪;机器人仿生学研究综述[J];机器人;2002年02期
10 谭定忠,王叶兰,王启明,曹日起;弹跳式机器人的发展现状[J];机械工程师;2005年10期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 刘壮志;弹跳机器人若干关键技术研究[D];南京航空航天大学;2005年
2 肖晓晖;高压输电线路巡线作业机器人中若干动力学问题的研究[D];华中科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 马利娥;仿袋鼠机器人跳跃运动机理的研究[D];西北工业大学;2005年
2 钱留华;基于多体动力学汽车动力总成隔振性能研究[D];华中科技大学;2005年
3 马毅;航天器展开机构虚拟样机动力学仿真研究[D];中国科学院研究生院(空间科学与应用研究中心);2006年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 陈秀;基于GA-ESO的变形柔性机构综合优化方法及其应用[D];西北工业大学;2007年
2 庞华华;考虑尾巴的仿袋鼠跳跃机器人姿态稳定性研究[D];西北工业大学;2007年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 杨煜普,耿涛,郭毓;一种新型翻转跳跃运动机器人的运动结构与轨迹规划[J];上海交通大学学报;2003年07期
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