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《上海交通大学学报》 1999年11期
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面向对象机器人实时仿真系统的实现

姜山  程君实  包志军  
【摘要】:针对目前机器人仿真系统中存在的若干问题,讨论了一种面向对象的、独立与特定机器人的实时仿真环境RobStudio 的设计及实现.系统中,硬件平台是基于PC的多CPU 的分级体系结构,软件系统中能完成不同处理任务的对象运行于Window s 之上.设计中所采用的面向对象方法满足了系统实现中所必须解决软件的重用性、可扩展性、可靠性以及可移植性等要求.由虚拟设备驱动程序保证的系统实时性使仿真过程能够更充分真实地描述待研究的实际系统.本系统成功地应用在对具有24 个自由度的仿人机器人的实时三维图形仿真中.

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【引证文献】
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1 倪涛,赵丁选,巩明德;遥操作工程机器人遥控端软件设计[J];工程机械;2003年02期
2 曹云峰,谷新,夏云程,沈春林;基于局域网的无人机实时通用仿真系统[J];航空电子技术;2001年04期
3 陈启军,王月娟,陈辉堂;基于dSPACE并行处理平台的机器人实时仿真系统结构及实现[J];机器人;2003年01期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 倪涛;赵丁选;倪水;巩明德;肖英奎;;大时延环境下的虚拟现实临场感遥操作机器人系统[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
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1 罗熊;机器人轨迹规划算法及其在虚拟环境下的投射式实现研究[D];中南大学;2004年
2 倪涛;有力觉及视觉临场感的遥操作机器人系统研究[D];吉林大学;2006年
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1 罗士军;特种车辆救援机械手控制系统的研究[D];吉林大学;2004年
2 陈响春;某高炮火控系统虚拟分析技术研究与实现[D];南京理工大学;2004年
3 杨泽坤;平面三自由度冗余度机器人轨迹规划的研究[D];吉林大学;2004年
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6 李香;基于ROBOGUIDE的弧焊机器人离线编程系统的研究[D];天津工业大学;2007年
7 耿文学;基于行为设计的Large League SimuroSot比赛策略研究与开发[D];华北电力大学(北京);2007年
8 杨彬;基于视觉临场感遥操作机器人系统的研究[D];吉林大学;2007年
【同被引文献】
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1 邓宗全,高海波,王少纯,胡明;行星轮式月球车的越障能力分析[J];北京航空航天大学学报;2004年03期
2 王顺晃,江岩,张俊杰;带积分型的智能随动系统[J];北京科技大学学报;1994年02期
3 韩斌,何建新;WINDOWS设备驱动程序研究[J];成都信息工程学院学报;2002年01期
4 尚路彦,张小川,李祖枢,黄锡安;关于机器人足球区域射门动作算法的改进[J];重庆工学院学报;2005年03期
5 陈俊杰,黄惟一,宋爱国;虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究进展[J];传感技术学报;2001年03期
6 操时宜,周东祥,龚树萍;自整定PID控制系统的研制[J];传感器技术;1999年02期
7 易晟,樊晓平,罗熊;平面移动机器人最短路径规划的几何算法研究[J];长沙铁道学院学报;2003年01期
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9 王克鸿,刘永,余进;弧焊机器人典型工件建模与姿态规划研究[J];电焊机;2003年06期
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1 潘际銮;;二十一世纪焊接科学研究的展望[A];第九次全国焊接会议论文集(第1册)[C];1999年
2 万福;谢佑波;王斌;;基于软件无线电的舰船通信系统的研究[A];武汉市第二届学术年会、通信学会2006年学术年会论文集[C];2006年
3 周其方;陈万米;;RoboCup小型组足球机器人路径规划方法研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
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1 何永义;基于视窗平台的机器人控制技术研究及实现[D];上海大学;2001年
2 肖英奎;运动同步记录与在线模拟技术研究[D];吉林大学;2005年
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1 窦晓秋;五自由度教学机器人的计算机控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
2 李凯;脑外科导航手术机器人的位姿误差补偿与控制[D];南京理工大学;2004年
【二级引证文献】
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1 郑浩峻,张秀丽,李铁民,段广洪;基于CPG原理的机器人运动控制方法[J];高技术通讯;2003年07期
2 朱承元,杨涤,杨旭;卫星姿轨控实时仿真系统及串口通信建模[J];哈尔滨工业大学学报;2005年01期
3 翟坤,杨涤,朱承元,王新;基于dSPACE的挠性卫星姿轨控实时仿真系统[J];航天控制;2004年01期
4 房海蓉,方跃法,李昆,胡准庆;基于神经网络的机器人智能控制[J];机器人技术与应用;2002年04期
5 原劲鹏;杨涤;杨旭;;基于Matlab的多功能一体化开发平台应用研究[J];计算机仿真;2006年02期
6 于爽,张永德;一种仿人机器人面部的结构设计[J];机械科学与技术;2004年02期
7 刘明光;郭康权;黄玉祥;高微;;数字农业试验平台无线控制系统的设计[J];农机化研究;2006年06期
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1 吴进华;刘洪兴;史贤俊;;dSPACE仿真平台的实时仿真原理研究及其应用[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集(下册)[C];2004年
2 孙亮;张平;;飞控系统中的混合实时网络技术应用研究[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年
3 于爽;张永德;;一种仿人机器人面部的结构设计[A];2002年黑龙江省机械工程学会年会论文集[C];2002年
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1 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
2 袁鹏;仿生机器蟹步行机理分析及控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 张智永;光电稳定伺服机构的关键测控问题研究[D];国防科学技术大学;2006年
4 唐新星;具有立体视觉的工程机器人自主作业控制技术研究[D];吉林大学;2007年
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2 蔡毅;基于MATLAB/RTW实时仿真系统的设计与研究[D];天津大学;2005年
3 李峰;某型号无人机起飞、着陆仿真系统研究[D];南京航空航天大学;2006年
4 刘明光;数字农业平台无线网络监控系统研究[D];西北农林科技大学;2006年
5 于芳;基于dSPACE的海洋平台振动控制方法的研究[D];大连理工大学;2006年
6 王玮冬;LMI和进化算法在多目标控制中的应用研究[D];兰州理工大学;2007年
7 孙敏;拟人机器人步态规划原理与方法研究[D];电子科技大学;2007年
8 牛方方;电力系统的非线性励磁预测控制[D];广西大学;2007年
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10 张宗华;基于DSP的多指标非线性励磁控制装置研究[D];广西大学;2007年
【相似文献】
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1 杨猛;吴恩华;;层次结构树木物理运动的实时仿真[J];中国图象图形学报;2011年06期
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4 王菊叶;吉慧芳;王振华;;声纳目标模拟器实时仿真系统开发[J];电脑知识与技术;2011年16期
5 吴颖;茹芬;刘瑞恒;;无人机飞行视景三维可视化仿真[J];微处理机;2011年03期
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2 陆惠民;史美德;王秀英;;生物学似真的视觉运动信息处理算法和实时仿真[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
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5 李婷云;杨国豪;;基于网络虚拟平台的船舶机舱三维虚拟漫游和远程操纵系统[A];福建省科协第八届学术年会船舶及海洋工程分会论文集[C];2008年
6 丁一;毛征;王欢;尹丽萍;尹志新;;光电跟踪半实物仿真平台的研究与实现[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
7 夏绍平;葛益波;;无人机地面方向控制系统半物理仿真研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
8 韩忠旭;;WDPF分散控制系统实时仿真方法评介[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
9 李新洪;张育林;曾国强;;航天器编队协同控制实时仿真[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
10 王德才;张良华;孙玉萍;周晓敏;;基于凹凸纹理映射的水下视景仿真[A];计算机技术与应用进展·2007——全国第18届计算机技术与应用(CACIS)学术会议论文集[C];2007年
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1 宋孝林;CAD的发展历程[N];中华建筑报;2008年
2 中国科学院遥感应用研究所数字地球科学实验室 范湘涛 侯涛;聪明的装配匠[N];计算机世界;2004年
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6 张镭;飞行模拟器飞行仿真系统建模与软件实现[D];哈尔滨工业大学;2009年
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1 王鹏;电控柴油机HIL实时仿真系统研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
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6 屈小勇;基于WindowsNT下实时仿真支撑软件及教练员软件的开发[D];武汉理工大学;2002年
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9 耿通奋;集成化仿真设备实时仿真软件设计技术研究[D];南京航空航天大学;2003年
10 陈巨涛;ARM+DSP嵌入式仿真平台的开发及其在实时仿真中的应用[D];上海海事大学;2004年
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