收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

单目视觉SLAM车载摄像机快速位姿估计及景物重构

杨元慧  李国栋  吴春富  王小龙  
【摘要】:针对单目视觉同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)应用,提出一种快速车载摄像机位姿估计及景物结构3D重构算法。在无具体标定物的情况下,利用移动机器人二自由度运动导致摄像机采集视图中对应极点的特殊性质,标定出真实摄像机与虚拟摄像机间的相对姿态,并利用主动视觉方法进一步标定出移动机器人坐标系与虚拟摄像机坐标系间的相对位移;构造无穷单应变换,将真实视图中通过SIFT算法得到的假设欧氏匹配点集转换为对应虚拟摄像机的虚拟假设欧氏匹配点集,并利用基于RANSAC的归一化三点算法快速地对本质矩阵进行估计和分解;利用已观测到的路标三维信息,递归地剔除本质矩阵分解出的平移量的尺度不确定性,并利用线性三角形法重构出景物结构。实验结果表明:该算法在保证运算精度的同时,具有更快的运算速度。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 ;Line-feature-based SLAM Algorithm[J];自动化学报;2006年01期
2 郭剑辉;赵春霞;陆建峰;康亮;;Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM的一致性研究[J];系统仿真学报;2008年23期
3 郭剑辉;赵春霞;石杏喜;;一种改进的联合相容SLAM数据关联方法[J];仪器仪表学报;2008年11期
4 郭剑辉;赵春霞;康亮;;SLAM问题中特征相关性研究[J];系统仿真学报;2008年06期
5 Mansour Moniri;Claude C.Chibelushi;;A Sensor-based SLAM Algorithm for Camera Tracking in Virtual Studio[J];International Journal of Automation & Computing;2008年02期
6 季秀才;郑志强;张辉;;SLAM问题中机器人定位误差分析与控制[J];自动化学报;2008年03期
7 郭剑辉;赵春霞;;一种新的粒子滤波SLAM算法[J];计算机研究与发展;2008年05期
8 周武;赵春霞;;一种改进的边缘粒子滤波SLAM方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年S1期
9 丁帅华;陈雄;韩建达;;基于局部子图匹配的SLAM方法[J];机器人;2009年04期
10 陈家乾;何衍;蒋静坪;;添加约束的EKF-SLAM算法[J];科技通报;2009年04期
11 赵一路;陈雄;韩建达;;基于扫描匹配的室外环境SLAM方法[J];机器人;2010年05期
12 焦晓宇;马小平;唐羽;;对SLAM算法的研究[J];科技信息;2012年07期
13 徐君;张国良;敬斌;张璐;;一种优化的联合极大似然SLAM数据关联方法[J];机器人;2012年04期
14 陈晨;程荫杭;;基于迭代无迹卡尔曼滤波的SLAM算法仿真研究[J];系统仿真学报;2012年08期
15 吕太之;;一种新的抗外部干扰EKF-SLAM算法[J];计算机工程;2012年21期
16 杨昭;肖晓滨;;基于层次结构的动态粒子树SLAM算法[J];微型电脑应用;2013年06期
17 王晓华;杨幸芳;;一种改进的粒子滤波SLAM算法[J];模式识别与人工智能;2013年06期
18 郑丽楠;;扩展卡尔曼体系下的SLAM算法计算框架[J];无线互联科技;2013年10期
19 李丽丽;宋志章;;机器人SLAM算法失真模糊性消除优化方法研究[J];科技通报;2014年02期
20 宋宇;李庆玲;康轶非;闫德立;;平方根容积Rao-Blackwillised粒子滤波SLAM算法[J];自动化学报;2014年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 ;An SLAM algorithm based on improved UKF[A];第24届中国控制与决策会议论文集[C];2012年
2 Adizul Ahmad;Shoudong Huang;Jianguo Jack Wang;Gamini Dissanayake;;A New State Vector for Range-Only SLAM[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
3 ;A Hybrid SLAM method for service robots in Indoor Environment[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
4 Bo He;Tao Zhang;Guijie Liu;;A New SLAM Algorithm Particle Filter-based for Autonomous Underwater Vehicle[A];proceedings of 2010 3rd International Conference on Computer and Electrical Engineering (ICCEE 2010 no.1)[C];2012年
5 ;AUV SLAM and Closed Loop Research in Large Scale Environment[A];2011年全国通信安全学术会议论文集[C];2011年
6 温丰;柴晓杰;朱智平;董小明;邹伟;原魁;;基于新型人工路标系统的视觉SLAM算法研究[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
7 王宇韬;方勇纯;;鲁棒单目视觉SLAM系统研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
8 李海洋;李洪波;林颖;刘贺平;杨东方;;基于Kinect的SLAM方法[A];2013年中国智能自动化学术会议论文集(第五分册)[C];2013年
9 Jiantong Cheng;Jonghyuk Kim;Zhenyu Jiang;Weihua Zhang;;Tightly Coupled SLAM/GNSS for Land Vehicle Navigation[A];第五届中国卫星导航学术年会论文集-S9 组合导航与导航新方法[C];2014年
10 ;Simultaneous Localization and Map Building Using Constrained State Estimate Algorithm[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 赵一路;人机交互环境下的主动SLAM及相关问题研究[D];复旦大学;2013年
2 康轶非;不依赖GPS定位理论及方法研究[D];北京交通大学;2015年
3 王道斌;基于天空偏振光的SLAM方法的研究[D];中国科学技术大学;2014年
4 林睿;基于图像特征点的移动机器人立体视觉SLAM研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
5 游弋;SLE相关候选基因FCRL3,SLAM的SNP分析及其功能研究[D];第三军医大学;2008年
6 吴叶斌;基于全景视觉的移动机器人SLAM方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7 陈晨;基于Sigma点滤波的移动机器人同时定位与地图创建算法的研究[D];北京交通大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 熊斯睿;基于立体全景视觉的移动机器人3D SLAM研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
2 王淮卿;基于互联网与SLAM的移动机器人系统研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
3 李贵亚;基于立体视觉的机器人SLAM算法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
4 薛永胜;变电站巡检机器人SLAM算法及其应用研究[D];西南科技大学;2015年
5 赵亮;水下机器人视觉SLAM方法中的图像特征点提取技术研究[D];电子科技大学;2014年
6 胡衡;基于单目视觉的SLAM方法研究[D];新疆大学;2015年
7 黄志明;动态稀疏环境下移动机器人SLAM问题研究[D];北京化工大学;2015年
8 赵新哲;基于改进粒子滤波的分布式SLAM算法研究[D];北京工业大学;2015年
9 李洪臣;单目视觉移动机器人SLAM方法建模与仿真分析[D];电子科技大学;2014年
10 丁洁琼;基于RGB-D的SLAM算法研究[D];西安电子科技大学;2014年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 肖征荣;好软件少不了它们[N];电脑报;2003年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978