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《清华大学学报(自然科学版)》 2019年10期
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2UPU/SP 3自由度并联机构的动力学性能评价

王潇剑  吴军  岳义  许允斗  
【摘要】:动力学特性是并联机构的一项重要性能。该文以一种用于航天复合材料加工的混联机器人中的2UPU/SP并联机构为研究对象,考虑两个UPU运动学支链的平面约束特性,建立了该3自由度并联机构的运动学模型,并基于虚功原理,推导了动力学模型。给出一种动力学性能评价指标,该指标以一个驱动力为单位量且其他驱动力小于或等于单位量时的动平台最大加速度来评价并联机构的加速性能。基于给出的动力学性能评价指标,对2UPU/SP并联机构的线加速度和角加速度分别进行评价,并与一种传统的2UPS/UP并联机构进行比较,结果表明2UPU/SP机构具有更好的加速度性能。

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【参考文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
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【共引文献】
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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2 张东胜;过约束五自由度混联机器人机构设计理论研究[D];燕山大学;2018年
3 周昌春;用于飞行模拟器的球面冗余机构设计及分析[D];北京交通大学;2017年
4 王鹏;几种混联/并联臂手机构运动与动力学研究[D];燕山大学;2017年
5 张亮;仿人机器人肩肘腕关节及臂的设计[D];燕山大学;2016年
6 荣誉;基于并联机械腿的六足机器人分析与设计[D];燕山大学;2015年
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8 孙涛;少自由度并联机构性能评价指标体系研究[D];天津大学;2012年
9 王攀峰;相贯线切割机器人作业单元关键技术研究[D];天津大学;2008年
10 王友渔;一类球坐标型混联机器人静刚度建模理论与方法研究[D];天津大学;2008年
【相似文献】
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