| | | | | 基于CAN总线通讯的机械臂控制系统设计 | | | 周卫东 | | | 多关节机械臂在工业自动化中有着广泛的应用.介绍了多关节机械臂系统的原理及实现,阐述了本机械臂的控制系统硬件设计,详细分析了机械臂通信模块设计和基于SJA1000的CAN总线建立通信的过程,试验表明这种控制方式能很好地控制多关节机械臂的运动.
【作者单位】：南京师范大学南京化工电器仪表厂 江苏南京210042
【关键词】：机械臂;CAN总线;控制系统
【分类号】：TP241
【DOI】：CNKI:SUN:NJGC.0.2007-04-008
【正文快照】：
机器人是一种能进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置.机器人技术涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容[1-2].随着工业自动化程度的不断提高,多关节机械臂在工业生产中开始得到广泛的应用.然而随着机器臂复杂程度的提高,其控制技术难度也越来越大.尤其在装配流水线上工作的机械臂需要几个臂的相互协调工作时,它们之间的通讯问题就变得尤为重要.传统的一对一的RS232串行通讯方式已不能满足各个机械臂之间的同步要求,而现场总线的出现正好解决了这个问题.现场总线作为一种先… | | |  推荐 CAJ下载  PDF下载 | | | CAJViewer7.0阅读器支持所有CNKI文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式 | | | | A Design for Manipulator Control Systems based on CAN Bus Communication | | | ZHOU Wei-dong(Nanjing Chemical Electrical Appliance & Instrument Factory;Nanjing Normal University;Nanjing 210042;China) | | | Multi-joint manipulators are widely used in industry automation.This paper introduces the principles and implementation of a multi-joint manipulator system.The hardware design of such a system was also expounded.Additionally,this paper elaborates on the design of manipulator communication modules,together with the process of communication based on CAN bus.The results demonstrate that this system can effectively control the movement of multi-joint manipulators.
【Keyword】：manipulator;CAN bus;control system |
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