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《自动化学报》 1997年05期
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基于多传感器信息融合的机器人障碍检测和环境建模

邬永革  黄炯  杨静宇  
【摘要】:通过融合距离图象和彩色图象为移动式机器人构造二维环境模型及进行障碍检测.其中,环境模型采用了多分辨的二维网格表示结构,较好地解决了计算速度和模型精度之间的矛盾;融合算法的设计是以推广的Dempaser-Shafer证据理论(DSTE)为基础,较好地解决了融合信息的相关性问题;所论及的系统和算法已在真实环境下经过测试,其有效性已被实验所证明.
【作者单位】南京理工大学计算机系
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 张乐星,罗志增,叶明;用证据理论实现机器人多感觉信息的融合[J];机电工程;1999年05期
2 司现军,王志良;移动机器人多传感器信息融合技术综述[J];机电工程;2004年02期
3 肖志宏,罗志增,叶明;用证据理论实现多信息融合的一种改进算法[J];机器人;2000年01期
4 唐振民,赵春霞,杨静宇,陆建峰;地面自主机动平台的局部路径规划[J];机器人;2001年S1期
5 付宜利,曹政才,王树国,靳保;传感器在多关节机器人系统实时避障中的应用[J];机器人;2003年01期
6 赵春霞,唐振民,陆建峰,杨静宇,刘传才;面向自主车辆的局部路径规划仿真系统[J];南京理工大学学报(自然科学版);2002年06期
7 唐振民;赵春霞;孙怀江;陆建峰;杨静宇;;地面自主移动平台信息融合与路径规划系统[J];南京理工大学学报(自然科学版);2003年01期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 唐振民;智能移动机器人及群体关键技术研究[D];南京理工大学;2002年
2 易正俊;多源信息智能融合算法[D];重庆大学;2002年
3 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
4 林义忠;自主轮式移动机器人信号检测与智能控制[D];西安理工大学;2006年
5 管天云;多传感器信息融合研究[D];浙江大学;1998年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 肖正;动态环境中移动机器人的时空关联地图构建的研究[D];中南大学;2007年
2 许永华;基于信息融合和多行为决策的自主机器人导航系统[D];中南大学;2002年
3 侯俊;证据理论几个关键问题的研究[D];西北工业大学;2003年
4 王刚;证据理论及其在图像目标识别中的应用[D];西北工业大学;2002年
5 龚岳俊;基于扰动的自主移动机器人跟踪控制与驱动策略的研究[D];南京理工大学;2004年
6 祝晓坤;Dempster-Shafer证据推理融合模型在遥感分类中的应用[D];武汉大学;2005年
7 薛艳茹;基于嵌入式系统的移动机器人的模糊控制系统设计[D];中国海洋大学;2006年
8 刘洁;基于不确定信息处理的机器人地图创建[D];东北电力大学;2006年
9 吴维一;激光雷达及多传感器融合技术应用研究[D];国防科学技术大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邬领东;陈华华;杜歆;顾伟康;;基于立体视觉的实时三维地图构建[J];传感技术学报;2006年01期
2 王璐,蔡自兴;未知环境中移动机器人并发建图与定位(CML)的研究进展[J];机器人;2004年04期
3 王璐,崔益安,苏虹,蔡自兴;移动机器人的运动目标实时检测与跟踪[J];计算机工程与应用;2005年15期
4 陈卫东,张飞;移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展[J];控制理论与应用;2005年03期
5 蔡自兴,贺汉根,陈虹;未知环境中移动机器人导航控制研究的若干问题[J];控制与决策;2002年04期
6 韩崇昭,朱洪艳;多传感信息融合与自动化[J];自动化学报;2002年S1期
7 苏丽颖,谭民;移动机器人构建地图的研究与发展[J];中国科学院研究生院学报;2002年02期
8 邵堃,辛长松,蔡智明,李纪文;分布式多Agent协作技术[J];电脑开发与应用;1999年04期
9 王勇,吴立德;图象恢复和边缘提取的后验均值方法[J];电子学报;1994年02期
10 贺明晰,尹朝万;基于CORBA的多机器人应用互操作系统的研究与实现[J];机器人;2000年03期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
2 刘娟;基于时空信息与认知模型的移动机器人导航机制研究[D];中南大学;2003年
3 邹小兵;移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究[D];中南大学;2005年
4 沈润平;土地利用遥感监测的关键技术及其应用研究——以江西鄱阳湖地区为例[D];浙江大学;2002年
5 刘纯平;多源遥感信息融合方法及其应用研究[D];南京理工大学;2002年
6 李玉榕;信息融合与智能处理的研究[D];浙江大学;2001年
7 冯文镛;物品自动运送机器人(ACR)原型系统控制体系结构研究[D];浙江大学;2001年
8 邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
9 庄严;移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究[D];大连理工大学;2004年
10 杜歆;用于导航的立体视觉系统[D];浙江大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王刚;证据理论及其在图像目标识别中的应用[D];西北工业大学;2002年
2 张建;灰建模理论及其在目标识别中的应用[D];西北工业大学;2002年
3 侯俊;证据理论几个关键问题的研究[D];西北工业大学;2003年
4 钟文;不确定推理在多源信息融合中的若干应用研究[D];南京理工大学;2003年
5 贺一平;基于信息融合的目标识别分类技术研究[D];西北工业大学;2002年
6 胡征峰;基于多传感器信息融合的移动机器人导航定位研究[D];兰州理工大学;2003年
7 向静波;移动机器人的路径规划与控制研究[D];西北工业大学;2004年
8 杨毅;智能移动机器人的研究与开发[D];河北工业大学;2004年
9 廖高华;高性能步进电机控制系统的研制[D];西安科技大学;2004年
10 张继军;自主式移动机器人控制系统设计与模糊控制实现[D];中国海洋大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李淑琴,唐振民,赵春霞,杨静宇;一种基于多智能体系统的机器人群组织形式[J];计算机应用研究;2004年01期
2 闫清东,魏丕勇,马越;小型无人地面武器机动平台发展现状和趋势[J];机器人;2004年04期
3 盛朝强,廖传锦;基于注意力多源理论的信息感知与处理过程模型[J];计算机仿真;2005年09期
4 杨钢,王玉涛,陆增喜,王师;多传感器数据融合技术在多相流参数测量中的应用[J];仪表技术与传感器;2005年11期
5 施小成;谢睿;丁宗华;;一种基于模糊神经网络的信息融合技术[J];自动化技术与应用;2006年01期
6 张乐星,罗志增;一种改进的证据算法及其在信息融合中的应用[J];传感器技术;2004年04期
7 李向莉,吕建平;D-S证据理论在多传感器信息融合中的改进[J];现代电子技术;2005年16期
8 付华;杜晓坤;陈峰;;基于Elman网络的超声测距补偿在煤矿机器人中的应用[J];煤炭学报;2005年06期
9 眭凌,罗本成,邵东国;基于D-S证据推理的项目投资综合决策模型与应用[J];系统工程;2002年01期
10 关欣;何友;;智能化雷达对抗情报处理技术研究[J];海军航空工程学院学报;2005年01期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 王海波;陈宗海;周露平;;未知环境移动机器人探测中不确定性分析[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 覃频频;基于信息融合的高速公路事件检测建模与仿真[D];西南交通大学;2007年
2 朱凤春;移动机器人导航与环境建模问题研究[D];山东科技大学;2007年
3 邱玉霞;进化计算与粗糙集理论研究及其在图像处理中的应用[D];太原理工大学;2007年
4 侯俊;证据推理的组合方法、评价体系与应用研究[D];西北工业大学;2006年
5 孙燕楠;扎龙湿地时空格局演变的细胞自动机模型研究[D];大连理工大学;2007年
6 王海英;智能优化算法研究及其在移动机器人相关技术中的应用[D];哈尔滨理工大学;2007年
7 刘华军;面向智能车辆的道路环境理解技术研究[D];南京理工大学;2007年
8 张浩峰;地面智能机器人视觉导航中的若干问题研究[D];南京理工大学;2007年
9 薛士龙;船舶电力推进仿真装置及其关键技术的研究[D];上海海事大学;2006年
10 李淑琴;面向任务的多机器人系统的组织设计研究[D];南京理工大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张新权;基于SA算法的智能控制在机器人控制中的应用研究[D];辽宁工程技术大学;2006年
2 陶俊;大型排爆机械手机械系统设计与操作算法研究[D];上海交通大学;2008年
3 朱苹;多信息融合式迹线跟踪和分支识别技术的研究[D];山东科技大学;2007年
4 赵丹丹;多传感器数据融合在目标识别中的应用研究[D];太原理工大学;2007年
5 李明平;机器人避障模块的设计研究[D];中国石油大学;2007年
6 肖静;面向水路交通信息平台的数据处理技术与应用研究[D];南京理工大学;2007年
7 胡晓娟;基于ARM的移动机器人运动控制研究[D];南京理工大学;2007年
8 李婕娜;信息安全管理度量研究[D];哈尔滨理工大学;2007年
9 王凯;多移动机器人的协调合作与群智能方法研究[D];南京理工大学;2007年
10 高晶;全自主式足球机器人运动控制方法的研究与实现[D];河北工业大学;2007年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 大槻 ,治明 ,宋尔纯;用计算机控制移动式机器人的方法与展望[J];机器人;1980年02期
2 唐裕德;;日本产业机器人的发展[J];科技导报;1986年03期
3 孙爱军;行走机器人进入工业应用[J];机器人;1987年05期
4 孙捷先;三种智能机器人的简况[J];机器人;1988年03期
5 蒋新松;第三届高级机器人国际会议及法国机器人研究、开发的评介[J];机器人;1988年04期
6 Scott Gourley ,王世萱 ,杜丽;从实验室走向战场的移动式机器人[J];系统工程与电子技术;1989年05期
7 顾国昌;;微型计算机在机器人控制中的应用[J];微型机与应用;1989年04期
8 顾国昌;;micro-Smalltalk语言在移动机器人控制中的编程应用[J];微型机与应用;1990年01期
9 顾国昌;孟浩;;8031单片微机在机器人移动装置控制中的应用[J];应用科技;1990年04期
10 齐继光,宋国宁,杨淮清,刘金德,刘述忠;基于黑板结构的多传感器数据溶合系统FS-1[J];机器人;1991年03期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 孙茂相;达朝平;王艳红;尹朝万;;移动式机器人轮级的智能模糊控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
2 项志宇;;针对越野自主导航的障碍物检测系统[A];2005年全国自动化新技术学术交流会论文集[C];2005年
3 项志宇;;针对越野自主导航的障碍物检测系统[A];2005全国自动化新技术学术交流会论文集(二)[C];2005年
4 李爽;张泽旭;崔平远;;安全精确软着陆月球导航方案设计[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议论文集[C];2005年
5 吴涛;刘欣;;基于单双目视觉信息融合的障碍检测方法[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集[C];2005年
6 朱圣英;崔平远;崔祜涛;;基于LIDAR的月球软着陆器障碍检测规避方法[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第三届学术会议论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 洪炳熔;“绿茵场”掀起机器人大战[N];大众科技报;2000年
2 殷积策 郭西京;机器人:模拟人类 仿真乱真[N];深圳商报;2001年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 唐振民;智能移动机器人及群体关键技术研究[D];南京理工大学;2002年
2 项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
3 吴涛;核函数的性质、方法及其在障碍检测中的应用[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2003年
4 原新;智能机器人视觉信息处理及数据融合方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 庄慧忠;动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划[D];浙江大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 贾晓辉;圆管外圆周焊接移动式机器人及其控制系统的研究[D];河北工业大学;2003年
2 胡征峰;基于多传感器信息融合的移动机器人导航定位研究[D];兰州理工大学;2003年
3 刘树青;仿生机械壁虎、腱(柔索)驱动的理论研究及初步应用[D];南京航空航天大学;2004年
4 张焕;六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真[D];西安理工大学;2004年
5 刘欣;ALV立体视觉导航技术研究[D];国防科学技术大学;2005年
6 李玮;移动机器人避障双目立体视觉算法研究[D];南京理工大学;2006年
7 刘春芳;越野机器人运行环境中的障碍物检测方法研究[D];吉林大学;2008年
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