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《控制与决策》 2004年06期
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基于行为的轮式移动机器人导航控制

李磊  曹志强  侯增广  谭民  
【摘要】:介绍了一种轮式移动机器人CASIA I及其运动机构,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和基于行为的导航控制算法,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验.实验结果表明,该导航控制算法是一种有效的导航算法.

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 贾鹏;黄玉美;王效岳;樊炳辉;;基于行为的移动机器人避障系统的设计[J];传感器与微系统;2007年06期
2 赵小川;罗庆生;韩宝玲;;机器人多传感器信息融合研究综述[J];传感器与微系统;2008年08期
3 王义萍;陈庆伟;胡维礼;;机器人行为选择机制综述[J];机器人;2009年05期
4 关颖;;复杂环境中移动机器人的一种避障策略[J];沈阳工程学院学报(自然科学版);2010年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 ;An Avoidance Strategy for Mobile Robot in Complex Environment[A];Proceedings of 2010 International Conference on Future Information Technology and Management Engineering (FITME 2010) Volume 1[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 邱实;服务机器人远程控制关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 韩宗真;护士助手机器人驱动及超声测距技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 赵全保;移动机器人网络控制中的关键技术研究[D];天津理工大学;2006年
4 刘嘉;移动机器人底层运动控制系统的设计[D];浙江大学;2007年
5 张蕾;基于力感知的助行机器人意图识别及运动控制系统的设计[D];浙江大学;2008年
6 刘涛;智能移动驱鼠机器人的研制[D];西南交通大学;2008年
7 陈皎;基于机器视觉的自主机器人路径规划研究[D];重庆大学;2009年
8 周柱;基于STM32的智能小车研究[D];西南交通大学;2011年
9 查峰;未知环境下自主移动机器人定位与导航方法研究[D];西南交通大学;2012年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郑亚林,黄德隆,郭健;Fuzzy推理的Mamdani算法[J];宝鸡文理学院学报(自然科学版);2001年03期
2 雷艳敏;冯志彬;宋继红;;基于行为的多机器人编队控制的仿真研究[J];长春大学学报;2008年08期
3 罗志增,叶明;基于Bayes方法的多感觉信息融合算法及其应用[J];传感技术学报;2001年03期
4 孙骁苗;周东辉;栗欣;李立;;移动机器人的多传感器测距系统设计[J];传感器与微系统;2006年02期
5 丁伟;孙华;曾建辉;;基于多传感器信息融合的移动机器人导航综述[J];传感器与微系统;2006年07期
6 邱鹏 ,卢社阶;基于双缓冲队列的串口通信模块[J];单片机与嵌入式系统应用;2005年01期
7 姚传安;μC/OS-II的嵌入式串口通信模块设计[J];单片机与嵌入式系统应用;2005年07期
8 陈启军;陈辉堂;王月娟;;基于Internet的机器人控制技术及其应用[J];电气自动化;2001年01期
9 付良,赵鹏,戴梅萼,史嘉权;在Internet网上提高传输视频实时性的研究[J];电子技术应用;2000年07期
10 谢宗武,高晓辉,金明河,姜力,刘宏;HIT/DLR灵巧手全数字化传感器系统[J];电子器件;2003年04期
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 李焱;大时延遥操作技术及虚拟现实技术研究[D];国防科学技术大学;2002年
2 项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
3 马力波;网络远程机器人控制系统及关键技术研究[D];重庆大学;2003年
4 刘娟;基于时空信息与认知模型的移动机器人导航机制研究[D];中南大学;2003年
5 孙启湲;基于互联网的移动机器人网络控制系统研究[D];天津大学;2004年
6 史胜利;基于Internet的机器人遥操作系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
7 李彩虹;移动机器人智能体混合式体系结构研究[D];山东大学;2007年
8 李新德;多源不完善信息融合方法及其应用研究[D];华中科技大学;2007年
9 高健;DSmT信息融合技术及其在机器人地图创建中的应用[D];华中科技大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 谢敬;自主移动机器人局部路径规划方法的研究[D];西安理工大学;2003年
2 陈正江;户外自主移动机器人体系结构与控制系统研究[D];南京理工大学;2003年
3 任志阳;移动机器人控制器的研究及其实现[D];南京理工大学;2004年
4 石小木;一种轮式移动机器人控制系统设计与实现[D];中国海洋大学;2006年
5 郑宏;移动机器人导航和SLAM系统研究[D];上海交通大学;2007年
6 覃川校;基于网络的移动机器人系统研究与实现[D];国防科学技术大学;2006年
7 曹玉华;超声测距系统设计及其在机器人模糊避障中的应用[D];中国海洋大学;2007年
8 高青;多传感器数据融合算法研究[D];西安电子科技大学;2008年
9 江万里;动态环境基于粒子滤波的移动机器人自定位[D];浙江大学;2008年
10 吴月华;室内未知环境下移动机器人导航关键问题研究[D];天津大学;2007年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 简小刚;贾鸿盛;石来德;;多传感器信息融合技术的研究进展[J];中国工程机械学报;2009年02期
2 边鹏飞;刘清;郭建明;曲永宇;;基于行为融合的无人自动驾驶车辆的智能控制[J];交通信息与安全;2009年06期
3 赵伶俐;陈帝伊;马孝义;;农业机器人传感器系统应用研究进展[J];农机化研究;2010年06期
4 陈磊;陈帝伊;马孝义;;果蔬采摘机器人的研究[J];农机化研究;2011年01期
5 赵小川;杨立辉;侯保江;;机器人压力传感器设计及其信息处理[J];计算机测量与控制;2011年07期
6 赵小川;刘子峰;杨立辉;侯保江;;特种机器人运动轨迹规划及其实现[J];计算机测量与控制;2011年08期
7 常瑞丽;韩军;崔国玮;;智能移动机器人远程监控系统的研究与开发[J];机床与液压;2011年18期
8 杨帆;刘士荣;董德国;;编队控制中的机器人行为与基于服务的运动行为结构设计[J];机器人;2012年01期
9 陈晋音;杨东勇;邹青华;;AS-R移动机器人的动态避障与路径规划研究[J];计算机科学;2012年03期
10 祝宇虹;魏金海;;基于自我意识的自主机器人决策研究[J];机械与电子;2012年07期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 ;Development of multi-sensors information fusion technology[A];Proceedings of the 2009 International Conference on Advances in Construction Machinery and Vehicle Engineering[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
3 姜大鹏;多水下机器人协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 张波涛;移动机械臂运动规划算法及其应用研究[D];华东理工大学;2012年
5 孙立博;虚拟人群行为建模及仿真技术研究[D];天津大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 纪兴;基于行为的多机器人体系结构研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 宋振清;基于Web Service的移动机械手网络控制系统的研究[D];天津理工大学;2010年
3 李传格;助行机器人辅助导航系统的设计[D];浙江大学;2011年
4 周武啸;智能助行机器人运动控制方法研究[D];浙江大学;2011年
5 鲍庆勇;未知环境下基于行为的智能探测车避障控制研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 邱实;服务机器人远程控制关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 周华;多传感器融合技术在移动机器人定位中的应用研究[D];武汉理工大学;2009年
8 徐家;基于卡尔曼滤波预测的移动机器人矢量场矩形法避障研究[D];武汉理工大学;2009年
9 边鹏飞;基于行为的移动机器人智能避障系统研究[D];武汉理工大学;2009年
10 安绍银;基于ARM的实验机器人控制系统的研制[D];哈尔滨工业大学;2008年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李梦黎;;移动机器人多传感器信息融合技术探讨[J];信息与电脑(理论版);2011年08期
2 王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
3 姜云峰;管啸天;霍江涛;栗少云;;基于太阳能电池的移动机器人能源自治控制系统研究[J];河北工业大学学报;2011年03期
4 张成;;移动机器人行走PID参数自镇定算法[J];硅谷;2011年16期
5 孙涛;师五喜;郭利进;郭文成;;基于DSP的移动机器人驱动系统设计[J];工业控制计算机;2011年08期
6 黄燊禹;;机器人自动对接系统中的定位技术[J];电脑知识与技术;2011年16期
7 刘毅;;移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
8 张银玲;牛小梅;;蚁群算法在移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
9 高美娟;杨智鑫;田景文;;移动机器人实时语音控制的实现[J];电子测量技术;2011年07期
10 陈煜敏;;移动机器人在障碍空间中路径规划的研究[J];科技信息;2011年15期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 苏洪峰;北方导航控制集团公司考察组莅新考察合作项目[N];新乡日报;2011年
2 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
3 张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
4 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
5 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
6 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
7 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
8 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
9 高级记者 马驰;新松公司:不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
10 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
2 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
3 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
5 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
6 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
7 赵海文;基于多传感器的移动机器人行为控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 邹小兵;移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究[D];中南大学;2005年
9 余洪山;移动机器人地图创建和自主探索方法研究[D];湖南大学;2007年
10 徐明亮;强化学习及其应用研究[D];江南大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
2 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
3 胡劲草;基于超声波测距技术的自主式移动机器人导航系统研究[D];武汉理工大学;2007年
4 刘隐明;移动机器人系统设计及控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
6 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
7 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
8 宋颖丽;基于行为的移动机器人局部路径规划方法研究[D];山东理工大学;2011年
9 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
10 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
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