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《控制理论与应用》 1996年02期
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空间机器人系统的自适应控制

马保离  霍伟  
【摘要】:对于载体姿态可控的空间机器人系统,本文给出了一种笛卡尔空间自适应控制算法.当系统的动力学参数未知时,该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪.并且不需要测量关节加速度.应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行厂仿真研究,证实了算法的有效性.
【作者单位】北京航空航天大学第七研究室
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈力,刘延柱;参数不确定空间机械臂关节轨迹跟踪的增广自适应控制方案[J];空间科学学报;2000年04期
2 陈力;空间机器人关节轨迹运动的一种鲁棒变结构控制方法[J];福州大学学报(自然科学版);2001年02期
3 陈力,刘延柱;空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制[J];工程力学;2002年02期
4 陈力;带滑移铰空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制[J];工程力学;2004年03期
5 陈力,刘延柱;带滑移铰空间机械臂协调运动的复合自适应控制[J];高技术通讯;2001年10期
6 陈力;空间机械臂载体与末端抓手协调运动的鲁棒与自适应混合控制方案[J];固体力学学报;2003年03期
7 陈力,刘延柱;参数不确定空间机械臂系统的增广自适应控制[J];航空学报;2000年02期
8 王景,刘良栋,梁斌;任务空间内空间机械臂的一种鲁棒自适应控制[J];航天控制;2000年01期
9 李成,梁斌;基于事件的EMR遥操作自适应规划与控制方法[J];航天控制;2001年03期
10 陈力;带滑移铰空间机械臂未端相对轨迹的自适应跟踪控制[J];机械设计与研究;2002年01期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 陈力;;一种空间机械臂姿态与关节协调操作的鲁棒控制方案[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
2 雷拥军;吴宏鑫;;空间机械臂控制及其在空间探测中应用综述[A];中国空间科学学会空间探测专业委员会第十六次学术会议论文集(下)[C];2003年
3 陈力;;空间机器人末端抓手相对运动轨迹跟踪的自适应控制[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 柯海森;不确定非线性系统的控制研究[D];浙江大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 洪在地;空间机械臂运动学分析的完全笛卡尔坐标方法及柔性影响下的动力学优化控制[D];福州大学;2003年
2 高子坤;空间机器人无扰运动规划与神经网络模型预测控制[D];福州大学;2003年
3 赵平;基于LMI的移动机器人鲁棒控制研究[D];沈阳工业大学;2003年
4 袁月;柔性与双臂空间机器人系统运动学、动力学分析[D];福州大学;2004年
5 谢国伟;空间机器人的运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 洪在地;贠超;陈力;;柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制[J];机器人;2007年01期
2 高子坤,陈力;动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用[J];空间科学学报;2003年04期
3 陈力;参数不确定空间机械臂系统的鲁棒自适应混合控制[J];控制理论与应用;2004年04期
4 戈新生,刘延柱;基于自然坐标的自由浮动空间机械臂动力学分析[J];力学与实践;2001年03期
5 丁希仑,陈伟海,张启先;空间机器人柔性臂动力学模糊控制的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年01期
6 陈力,刘延柱;空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制[J];工程力学;2002年02期
7 王景,刘良栋,梁斌;任务空间内空间机械臂的一种鲁棒自适应控制[J];航天控制;2000年01期
8 王树新,员今天,石菊荣,刘又午;柔性机械臂建模理论与控制方法研究综述[J];机器人;2002年01期
9 戈新生,刘松,张涌;机器人动力学分析的完全笛卡尔坐标方法[J];机械设计;2001年10期
10 陈力,刘延柱;漂浮基空间机器人协调运动的自适应控制与鲁棒控制[J];机械工程学报;2001年08期
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈力;带滑移铰空间机械臂协调运动的自适应与鲁棒混合控制[J];空间科学学报;2002年01期
2 陈力;带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制[J];空间科学学报;2003年01期
3 高子坤,陈力;动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用[J];空间科学学报;2003年04期
4 石宗坤,王从庆;空间双臂机器人系统的最优内力分配计算[J];东南大学学报(自然科学版);2004年S1期
5 洪在地;贠超;陈力;;柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制[J];机器人;2007年01期
6 洪在地,陈力;漂浮基空间机器人双臂协调操作逆运动学的完全笛卡尔坐标方法[J];机械科学与技术;2003年06期
7 唐晓腾;陈力;;双臂空间机器人姿态调整运动的最优控制规划[J];空间科学学报;2006年05期
8 葛景华;陈力;;双臂空间机器人系统动力学与关节运动的非线性反馈控制[J];福州大学学报(自然科学版);2006年03期
9 陈力;带滑移铰空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制[J];工程力学;2004年03期
10 郭益深,陈力;滑移铰空间机器人基于分级Lyapunov方法的避障碍非完整运动规划[J];空间科学学报;2005年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈力;;带滑移铰空间机械臂协调运动的分解速度自适应控制[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
2 洪在地;陈力;高子坤;袁月;;基于笛卡尔坐标的带滑移铰空间机械臂的逆运动学分析[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
3 唐晓腾;陈力;;基于自适应遗传算法的双臂空间机器人姿态调整最优规划[A];第25届中国控制会议论文集(上册)[C];2006年
4 葛景华;陈力;;双臂空间机器人末端惯性空间轨迹运动的非线性反馈控制[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
5 陈志煌;陈力;;自由飞行双臂空间机器人系统的动力学建模与惯性空间轨迹跟踪的滑模控制[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
6 郭益深;陈力;;双臂空间机器人惯性空间轨迹的鲁棒跟踪控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
7 郭益深;陈力;;漂浮基双臂空间机器人关节轨迹跟踪的拟增广自适应控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
8 陈力;郭益深;;双臂空间机器人系统协调运动的自适应控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
9 石宗坤;王从庆;;空间双臂机器人系统的最优内力分配计算[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
10 陈力;;一种空间机械臂姿态与关节协调操作的鲁棒控制方案[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 林旭梅;基于小脑模型的智能控制方法及其在重力补偿系统的应用[D];中国科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张慧芳;空间机械臂锁紧装置设计与分析[D];哈尔滨工业大学;2006年
2 高子坤;空间机器人无扰运动规划与神经网络模型预测控制[D];福州大学;2003年
3 袁月;柔性与双臂空间机器人系统运动学、动力学分析[D];福州大学;2004年
4 洪在地;空间机械臂运动学分析的完全笛卡尔坐标方法及柔性影响下的动力学优化控制[D];福州大学;2003年
5 张明伟;基于仿生学的微扑翼飞行器控制技术研究[D];西北工业大学;2007年
6 姜洋;柔性机械臂控制系统及力/位置控制算法研究[D];吉林大学;2007年
7 谢国伟;空间机器人的运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 王宏源;机械臂关节用永磁无刷直流电动机的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
9 陈伟;多移动机器人协调避碰及编队问题研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 吴鹏;非完整机械手的设计与运动模拟分析[D];武汉理工大学;2004年
【相似文献】
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1 干东英;;东京国际设计与综合学术讨论会[J];光学精密工程;1985年02期
2 李大生;一个智能化的机器人仿真系统[J];机器人;1989年03期
3 李庚田,李智斌,吕应祥;从空间机器人的研究和应用谈谈工程系统工程[J];系统工程与电子技术;1990年12期
4 易科;;机器人运动学逆的数值迭代法[J];计算技术与自动化;1992年02期
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6 石英;未来空间机器人展望[J];中国航天;1994年12期
7 马保离,霍伟;载体姿态可控的空间机器人系统关节角轨迹的自适应算法[J];控制与决策;1995年05期
8 马保离,霍伟;载体姿态可控的空间机器人系统关节角轨迹的自适应算法[J];控制与决策;1995年06期
9 马保离,霍伟;空间机器人系统的自适应控制[J];控制理论与应用;1996年02期
10 徐宜挂,熊有伦;基于神经网络的机器人运动学反解算法[J];海军工程学院学报;1996年02期
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1 梁斌;樊毅;;空间自由移动机器人三维仿真[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
2 王景;王昊瀛;刘良栋;吴宏鑫;梁斌;;双臂自由漂浮空间机器人系统的姿态控制[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
3 马保离;霍伟;;空间机器人关节角轨迹的动态补偿算法[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
4 马保离;霍伟;;基于RBF网络的空间机器人系统鲁棒自适应控制[A];1995年中国控制会议论文集(下)[C];1995年
5 史爱芬;洪奕光;秦化淑;;一类空间刚性机器人系统的鲁棒控制[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
6 马保离;霍伟;高为炳;;双臂空间机器人抓物系统的动力学与控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
7 吴宏鑫;王昊瀛;;空间机器人捕获目标的鲁棒自适应控制[A];第十九届中国控制会议论文集(二)[C];2000年
8 陈力;;空间机器人末端抓手相对运动轨迹跟踪的自适应控制[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
9 崔锦实;连广宇;孙增圻;;大时延遥操作系统中的图形技术与模型修正[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
10 田小峰;黄惟一;宋爱国;;力觉临场感遥操作机器人系统的时延稳定性分析[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 黄晓华;机器人操作性能的微分流形理论与方法研究[D];大连理工大学;2006年
2 李会军;空间遥操作机器人虚拟预测环境建模技术研究[D];东南大学;2005年
3 徐文福;空间机器人目标捕获的路径规划与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 李明林;机器人运动学逆问题的遗传算法研究[D];福州大学;2003年
2 关勇;基于Matlab的机器人运动学系统的研究与仿真[D];合肥工业大学;2004年
3 袁月;柔性与双臂空间机器人系统运动学、动力学分析[D];福州大学;2004年
4 宣俊;高维空间机器人运动规划算法研究[D];浙江大学;2005年
5 赵春锋;无框架立体定向手术机器人主控软件系统[D];南京理工大学;2005年
6 郭益深;单臂及双臂空间机器人非完整运动规划与控制[D];福州大学;2005年
7 孙克新;空间机器人动力学分析与控制仿真[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 谢国伟;空间机器人的运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
9 陈尧;面向空间机器人运动控制的高速协处理器的研究[D];北京邮电大学;2008年
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