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《客车技术与研究》 2019年05期
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基于改进的Pure Pursuit智能客车轨迹跟踪算法研究

彭之川  朱田  易慧斌  
【摘要】:以传统的Pure Pursuit为轨迹跟踪算法基础,采用Stanely控制算法来补偿其计算得到的方向盘转角。仿真和试验结果均表明该改进算法对轨迹跟踪效果有明显提升。
【作者单位】中车时代电动汽车股份有限公司湘江新区分公司
【分类号】:U463.6

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 秦万军;徐友春;李明喜;耿帅;李欣莹;;基于二自由度模型的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制研究[J];军事交通学院学报;2014年11期
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中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 杨晨;智能车控制系统的设计与路径跟踪算法的研究[D];北京工业大学;2016年
2 潘鲁彬;无人驾驶汽车的路径规划与跟随控制算法研究[D];湖南大学;2016年
3 吴冰;自动泊车路径仿真和运动控制研究[D];合肥工业大学;2012年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 钱立军;胡伟龙;辛付龙;邱利宏;;基于H_∞的车辆横向运动鲁棒控制[J];吉林大学学报(工学版);2015年06期
2 赵伟;王宁宁;段燕燕;张明柱;;载重汽车曲线行驶智能循迹控制仿真研究[J];郑州大学学报(工学版);2015年02期
3 刘坤;唐新蓬;;基于微分对策的四轮转向汽车路径追踪算法研究[J];机械科学与技术;2015年02期
4 张琨;崔胜民;王剑锋;;基于模糊神经网络的智能车辆循迹控制[J];汽车工程;2015年01期
5 郭烈;张荣辉;葛平淑;任泽建;黄晓慧;;双闭环结构的智能车辆弯路换道轨迹跟踪控制[J];汽车工程学报;2014年04期
6 汪明磊;陈无畏;王家恩;;基于道路势场的车道偏离自动校正自适应控制[J];中国机械工程;2013年24期
7 李琳辉;李明;郭景华;连静;;基于视觉的智能车辆模糊滑模横向控制[J];大连理工大学学报;2013年05期
8 张立广;谭宝成;马天力;;无人驾驶车辆路径跟踪控制器的设计及实现[J];西安工业大学学报;2013年08期
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张城瑞;自动泊车路径决策规划与车辆控制算法研究[D];中北大学;2019年
2 田晓生;智能车局部路径规划及路径跟踪方法研究[D];北京工业大学;2018年
3 刘红星;基于视觉的无人驾驶车辆运动控制的研究[D];西南交通大学;2018年
4 张思远;智能汽车路径规划与跟踪控制仿真研究[D];吉林大学;2018年
5 赵洁;智能车辆的路径跟踪及底层控制研究[D];吉林大学;2018年
6 张猛;自动泊车路径规划算法研究[D];太原科技大学;2018年
7 齐麟;面向低速自动驾驶汽车的路径规划决策[D];燕山大学;2018年
8 奉山森;无人驾驶汽车路径跟踪控制研究[D];湖南大学;2018年
9 李萧良;基于MPC算法的预判型ESP控制策略研究[D];湖南大学;2018年
10 吴中伟;乘用车自动泊车系统路径规划与仿真分析[D];华南理工大学;2018年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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2 高振海,管欣,郭孔辉;预瞄跟随理论和驾驶员模型在汽车智能驾驶研究中的应用[J];交通运输工程学报;2002年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈炜;基于驾驶员在环仿真平台的车辆路径跟随模型研究[D];湖南大学;2014年
2 吕峰;无人驾驶智能车控制系统的设计研究[D];西安工业大学;2014年
3 龚毅;一种无人驾驶车辆路径跟踪控制方式研究[D];南京理工大学;2014年
4 陶斯祺;无人驾驶智能车油门控制系统研究[D];长安大学;2013年
5 肖焱曦;无人驾驶智能车制动控制系统研究[D];长安大学;2013年
6 王芳成;自动平行泊车系统的研究[D];中国科学技术大学;2010年
7 刘洲辉;车辆垂直泊车模糊控制策略研究[D];武汉理工大学;2010年
8 王晨;无人驾驶智能车控制与规划系统的设计与实现[D];上海交通大学;2009年
9 赵玲;平行泊车方法研究与仿真[D];长安大学;2009年
10 吴锴;智能自动泊车系统研究[D];南京理工大学;2008年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 彭之川;朱田;易慧斌;;基于改进的Pure Pursuit智能客车轨迹跟踪算法研究[J];客车技术与研究;2019年05期
2 何俊龙;杜峰;关志伟;袁也;;基于Pure Pursuit算法的智能缩微车路径跟踪[J];现代信息科技;2019年01期
3 ;Brilliance Auto:Independent Quality Product"China Wind"[J];China's Foreign Trade;2006年18期
4 WANLON;;找回场子 福特Edge ST高速摄影车[J];汽车之友;2019年06期
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