收藏本站
《机械工程学报》 2014年15期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

仿生双足水上行走机器人优化设计及控制方法

徐林森  魏鲜明  曹凯  梅涛  骆敏舟  
【摘要】:研究一种新型双足水上行走机器人推进机构及控制方法。借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析双足机器人水上行走动力学机理;结合平面四杆机构运动和坐标转换公式,分析Watt-I型机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计双足水上行走机器人推进机构,建立机器人的虚拟样机模型并进行机构优化设计;设计机器人的中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)控制器和模糊控制器并进行参数分析,提出双足水上行走机器人的CPG-模糊控制方法,完成机器人控制系统的搭建,进行仿真验证;制作出双足水上行走样机,进行双足机器人水上行走试验,测得推进机构的作用力曲线;在平衡装置不工作和工作情况下分别测量机器人水上行走过程中的实时偏角,并进行比较。试验结果表明推进机构及控制方法满足双足机器人水上行走要求。

【相似文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 ;你知道吗?[J];中学英语之友(上旬);2011年08期
2 马闯;殷波;马文帅;;水上机器人三维实时避障算法研究[J];微计算机信息;2009年08期
3 ;电传海流仪[J];仪表技术与传感器;1973年04期
4 吴琦;张娜;;基于超声波水上探障的智能船模[J];大众科技;2010年06期
5 李冰;徐林森;汪小华;于树林;赵江海;;仿王蜥机器人驱动机构设计及动力学仿真[J];机械设计;2011年09期
6 黄中华;谢雅;;深海集矿机路径监控系统研究[J];湖南工程学院学报(自然科学版);2007年01期
7 王孟伟;黄建忠;;无线局域网在水上自治机器人(ASV)中的应用[J];大众科技;2008年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 陈振昌;;全市渡口视频联网监控系统在中山市渡口渡船安全管理中的应用[A];2011年度海事管理学术交流会优秀论文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 本报记者 李雪林;水下机器人,黄浦江里测“蛙人”[N];文汇报;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 张新彬;仿生水上行走机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
2 张曜玮;仿蜥蜴水上快速运动机器人基础技术研究[D];河北工业大学;2013年
3 曹洪华;小型ROV甲板控制系统的设计与研发[D];中国海洋大学;2013年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026