收藏本站
《机械工程学报》 2010年19期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

线驱动连续型机器人的运动学分析与仿真

胡海燕  王鹏飞  孙立宁  赵勃  李满天  
【摘要】:连续型机器人是一种柔顺、灵活性高的新型仿生机器人。与串并联机器人等传统的离散型机器人由离散的关节和连杆组成的结构不同,这种柔性的"无脊椎"机器人由柔性支柱构成,而没有任何刚性关节和连杆,因此无法利用传统的D-H方法对其进行运动学分析。在分析连续型机器人不同于传统离散型机器人的基础上,利用几何分析的方法提出一种简练、直观的线驱动连续型机器人运动学算法,对其单关节驱动空间、关节空间以及操作空间的映射关系进行分析,并描述其三维工作空间。针对线驱动机器人多关节之间存在耦合影响的问题,推导线驱动连续型机器人的两关节解耦运动学。同时在Matlab下对机器人末端位置和驱动线长度变化曲线进行仿真研究,并进行原理样机试验,验证了运动学算法的正确性并展示了其运动能力。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 陈伟海;陈泉柱;张建斌;张颖;;线驱动拟人臂机器人逆向运动学分析[J];机械工程学报;2007年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 戚开诚;高峰;刘伟;杨家伦;;新型七自由度拟人手臂位置反解及轨迹规划[J];机械科学与技术;2009年10期
2 陈泉柱;陈伟海;刘荣;张建斌;;具有关节角反馈的绳驱动拟人臂机器人机构设计与张力分析[J];机械工程学报;2010年13期
3 章军;李增强;;两气动方式绳牵引指关节主动伸展的动态差异[J];系统仿真学报;2010年07期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 訾斌;超大型天线馈源指向跟踪系统的力学分析及控制研究[D];西安电子科技大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 钱锡康;BUAA-RR 七自由度机器人机械结构设计[J];北京航空航天大学学报;1998年03期
2 范伟,彭光正,高建英,宁汝新;气动人工肌肉驱动球面并联机器人的力控制研究[J];机器人;2004年04期
3 刘辛军,汪劲松,高峰,金振林;一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计[J];中国机械工程;2002年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高军;冯华山;刘桉;刘超;;四足仿生机器人足部六维力传感器设计[J];组合机床与自动化加工技术;2010年02期
2 刘铁军;刘丽;;利用Vericut虚拟仿真技术辅助数控课程教学的研究[J];郑州航空工业管理学院学报(社会科学版);2010年01期
3 田富洋;吴洪涛;赵大旭;邵兵;孙宏丽;朱剑英;;在轨空间机器人参数辨识研究[J];中国空间科学技术;2010年01期
4 赵冉;宁波;陈卫东;;一种水下航行体控制系统分布式半实物仿真平台的构建[J];舰船科学技术;2010年02期
5 李晓东;王好臣;李玉胜;李曙光;;基于UGNX/IS&V的数控加工仿真[J];机床与液压;2010年03期
6 陆汉雄;何斌;黎明和;;基于图像的六足昆虫的步态检测与三维重构[J];计算机与数字工程;2010年02期
7 苏杭;何斌;黎明和;陆汉雄;;用于小型仿生湿吸机器人的喷液系统的设计[J];科协论坛(下半月);2010年01期
8 曹有辉;王良曦;;基于智能优化的移动机器人轨迹跟踪控制[J];计算机工程与应用;2010年06期
9 赵志强;陆怀民;郭秀丽;;采伐联合机机械手运动学分析及雅可比矩阵求解[J];林业机械与木工设备;2010年02期
10 夏天;孙翰英;范嘉桢;杨建国;;基于GA-RBF网络的ABB机器人逆运动学求解[J];机械设计与制造;2010年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 刘万里;曲兴华;欧阳健飞;;基于动力学模型的激光制导测量机器人跟踪控制[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
2 邹丹;张继生;韩国华;杨杰;;基于磁罗盘和陀螺仪的移动机器人航向稳定技术研究[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
3 薛颂东;曾建潮;杜静;;具运动学特性约束的群机器人目标搜索[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
4 于金霞;蔡自兴;段琢华;;复杂地形下移动机器人运动学建模研究[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
5 刁桂苓;高国英;冯向东;聂晓红;王晓山;;块体整体运动是汶川地震的成因[A];中国地震学会成立三十年学术研讨会论文摘要集[C];2009年
6 常飞;赵忆文;;基于模型参数估计的履带式移动机器人航向保持[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(一)[C];2009年
7 张克亮;魏东平;;基于速度边界层的俯冲带运动学热结构[A];中国地球物理·2009[C];2009年
8 丁希仑;徐坤;;一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第六分册)[中南大学学报(增刊)][C];2009年
9 柴莹;申晓留;王秀全;;六自由度关节式机械臂路径规划[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
10 汤修映;周晓东;农克俭;;一种四足步行仿生机器人设计及步态研究[A];走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集(上册)[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 吴晶晶;拖拉机无人驾驶精度高[N];中国技术市场报;2010年
2 记者 任海军;科学家绘制出银河系旋臂完整图[N];科技日报;2009年
3 谭薇 编译;仿生机器人“提速”[N];第一财经日报;2009年
4 周煊;人类未来面临25个环境威胁[N];中国绿色时报;2008年
5 张双虎潘希;现代仿生学在微观上师法自然[N];科学时报;2008年
6 记者 韩庆珺;我国仿生机器人壁虎爬墙如履平地[N];科技日报;2008年
7 本报实习记者 卢丹青;社区科普大学是科普工作的重要阵地[N];江苏科技报;2007年
8 记者 郇靖海通讯员 张薇;产学研结盟攻尖端[N];徐州日报;2007年
9 张文;让古城感受数字科技魅力[N];西安日报;2007年
10 广州 耿德根;机器人控制语言讲座[N];电子报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王鸿鹏;复杂环境下轮式自主移动机器人定位与运动控制研究[D];南开大学;2009年
2 王伟东;面向复杂地面环境的作业型履带式移动机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
3 陶建国;串联多关节悬架六轮月球车移动系统及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
4 禹鑫燚;八轮被动关节式月球车及其轨迹规划与运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
5 高铁红;仿水黾机器人机构及性能分析研究[D];河北工业大学;2008年
6 王东署;工业机器人标定技术研究[D];东北大学;2006年
7 王辉静;仿壁虎微纳米阵列的粘附机理与控制方法研究[D];中国科学技术大学;2006年
8 陈宏;仿生机器鱼巡游和机动的运动机理研究[D];中国科学技术大学;2006年
9 王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
10 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡松;5自由度移动机器人的建模与仿真[D];曲阜师范大学;2009年
2 许松;基于模糊逻辑的核电站检修机器人运动控制研究[D];华北电力大学(北京);2009年
3 修志强;水下滑翔机控制系统与控制算法研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
4 李亮;机械手对目标物体的抓取[D];西华大学;2009年
5 汪孟;微动聚集对电接触可靠性影响的分析与研究[D];北京邮电大学;2009年
6 叶多芳;移动机械手动力学分析及其控制器的设计[D];天津理工大学;2009年
7 杨海亮;轮式移动机器人机械臂跟踪技术研究[D];北京化工大学;2009年
8 董刚;智能小车运动控制系统研制[D];西安科技大学;2009年
9 李湘文;数字化旋转电弧焊缝跟踪系统的研究[D];湘潭大学;2009年
10 代军;基于空间离散化的机器人位置校正方法研究[D];河南理工大学;2009年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026