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《机械工程学报》 2006年03期
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利用肌电信号离线控制机械臂

李醒飞  杨晶晶  张晨阳  张国雄  卢志扬  
【摘要】:研究的目的是利用人体上肢肌肉的肌电信号来控制机械臂的运动。人体手臂在水平面上做屈伸运动,采集肱二头肌和肱三头肌的肌电信号和肘关节角度信号,对肌电信号进行处理和特征提取,提取的特征值作为一个四层的神经网络模型的输入信号。运用改进后的误差反传学习算法最优化网络各层权值,并使用该神经网络模型来预测人体的肘关节角,使用该预测角来控制机械臂,机械臂的运动与人的肘关节角进行比较,试验结果表明肘关节运动角度与机械臂的运动角度方均根误差小于1°。

【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 于洪梅,朱晓明,陈刚;人工神经网络光度法同时测定锆和钛[J];鞍山科技大学学报;2003年01期
2 倪代恒;神经网络在公路交通中的应用──汽车转向仿真[J];北方交通大学学报;1995年S1期
3 王晓芳,孙尚民,余祖俊,史红梅;用于振动噪声分析的模糊神经网络故障诊断测试仪的研制[J];北方交通大学学报;1998年04期
4 张东亮,艾兴,张承瑞,许传俊;人工神经网络在运动控制中的应用[J];兵工自动化;2001年01期
5 秦贵和,葛安林,魏达,戴逸松;电控自动变速器档位决策神经网络方法[J];兵工学报;1997年01期
6 王建栋,罗喜霜,张天桥;基于神经网络的中制导律[J];兵工学报;2003年03期
7 左演声,刘渤,曾磊;神经网络与遗传算法应用于离子镀膜性能预报与工艺优化[J];北京工业大学学报;2000年01期
8 潘紫微,徐金梧;一种用于模式分类有监督的模糊ART神经网络[J];北京科技大学学报;2000年03期
9 潘紫微,徐金梧;基于神经网络的自适应故障模式分类方法[J];北京科技大学学报;1995年03期
10 赵强福;神经网络用于二次优化存在的问题及解决方法[J];北京理工大学学报;1994年01期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
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2 邓海伟;;自适应共振网络的实现及分析[A];全国第十五届计算机科学与技术应用学术会议论文集[C];2003年
3 张瑞林;;基于事故树与人工神经网络分析的煤与瓦斯突出区域预测方法研究[A];瓦斯地质与瓦斯防治进展[C];2007年
4 胡维礼;陈庆伟;吴晓蓓;许汶庆;;自适应神经元控制器在有源目标跟踪系统中的应用[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
5 许少云;裴海龙;周其节;;BP学习算法的在线模式与批处理模式[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1996年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 莫玮;神经网络在自适应均衡中的应用研究[D];西安电子科技大学;2000年
2 李涛;基于简单曲线自适应逼近的平面连杆机构优化综合理论与方法的研究[D];大连理工大学;2000年
3 王彤波;基于人工神经网络的可控电解珩磨加工金属去除模型研究[D];大连理工大学;2000年
4 孙鑫;造纸过程的分层递阶智能控制系统[D];浙江大学;2001年
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6 许世刚;计算智能及其在水利水电工程中的应用[D];河海大学;2001年
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8 顾晓辉;反直升机智能雷有关总体的理论研究[D];南京理工大学;2002年
9 聂伟荣;多传感器探测与控制网络技术——地面运动目标震动信号探测与识别[D];南京理工大学;2002年
10 李广军;深潜救生艇多机械手对接装置的研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 曾光;基于神经网络的城市供水智能管理系统[D];广东工业大学;2000年
2 杨明辉;基于神经网络的系统辨识方法研究[D];北京工业大学;2000年
3 周勇;电力系统短期负荷预测的研究[D];西安理工大学;2001年
4 李灏荃;遗传算法及神经网络在数据融合中的应用[D];西安电子科技大学;2001年
5 唐明;电力市场模式下水电厂运营管理研究[D];四川大学;2001年
6 乔晓强;比幅测向接收机及自动跟踪控制系统研制[D];西安电子科技大学;2002年
7 王世允;印刷图像质量直接检测——被测图像定位与网点识别方法的研究[D];西安理工大学;2002年
8 邓烽;基于神经网络的自适应继电保护的研究[D];南京理工大学;2002年
9 凌毅;神经网络在证券系统中的应用[D];北京工业大学;2002年
10 何树山;吉林油田保护油气层钻井液体系研究[D];大庆石油学院;2002年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 罗志增,杨广映;表面肌电信号的AR参数模型分析方法[J];传感技术学报;2003年04期
2 秦川,王志中,马明辉;利用AR模型参数和BP神经网络辨识损伤神经的针电极肌电信号[J];医疗卫生装备;2003年06期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 曾映波;;人工臂处理器识别身体不同的信号波形[J];国际生物医学工程杂志;1980年01期
2 叶立英;肌电假手[J];自然杂志;1981年08期
3 颜世明,严庆铃;运动员肌电遥测系统[J];信息与控制;1983年03期
4 陈乃钧;;第九讲 肌电放大电路——低噪声前置放大器[J];电子技术;1984年01期
5 J.During;T.C.Miltenburg;胡天培;;供假肢用的肌电操纵的控制系统[J];国际生物医学工程杂志;1985年04期
6 杨福生;;生物医学信号的处理(七) 第七讲 参数模型[J];中国医疗器械杂志;1985年04期
7 冯元琨,杜继宏,孙政顺,滕人杰;上臂假肢的智能控制[J];清华大学学报(自然科学版);1986年04期
8 程勉,高为炳;机器人动力学与控制——讲座连载之一[J];控制与决策;1986年02期
9 T.B.Sheridan ,尹长德;深潜器和机械手监控的研究近况[J];机器人;1986年06期
10 尚毅;;机械臂动力学模型的向量-矩阵推导方法[J];控制工程;1986年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨健群;李洁;马治家;;工作负荷评价中肌电指标处理方法的研究[A];第三届全国人—机—环境系统工程学术会议论文集[C];1997年
2 窦祖林;胡昔权;万桂芳;;肌电触发的神经肌肉电刺激改善偏瘫上肢功能的临床观察[A];中国康复医学会第二届全国康复治疗学术会议论文汇编[C];1999年
3 闫久春;张宏坤;杨士勤;;热塑性塑料超声波焊接恒振幅控制分析[A];第九次全国焊接会议论文集(第2册)[C];1999年
4 孙平生;赵玉卓;李玉兰;阎清莲;刘宏;;循经声信息的频谱分析[A];世界针灸学会联合会成立暨第一届世界针灸学术大会论文摘要选编[C];1987年
5 孙平生;赵玉卓;田庆年;朱凤山;王品山;;循经声信息与肌电的对比观察[A];世界针灸学会联合会成立暨第一届世界针灸学术大会论文摘要选编[C];1987年
6 严洁;易受分;王丽华;李伟伦;王净净;邓恩美;徐高龄;封根泉;;“经络感传”肌电信号的功率谱分析[A];世界针灸学会联合会成立暨第一届世界针灸学术大会论文摘要选编[C];1987年
7 李大芃;田彦涛;袁野;;双连杆弹性机械臂的模糊自适应控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
8 裴海龙;周其节;梁天培;;神经网络变结构控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
9 黄亚楼;卢桂章;;多机器人协调运动能力的度量[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
10 佟惠军;张少军;刘泽乾;;神经网络在机器人控制中的应用[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
2 乔天富 吉尔;国产机器人妙手治脑疾[N];中国环境报;2000年
3 记者 卞晨光;发现号完成首次太空行走[N];科技日报;2000年
4 江苏 柳叶吹风;轻松实现流水线效果[N];电脑报;2002年
5 记者 王艳红;潮汐发电每台发电150千瓦[N];新华每日电讯;2002年
6 小木;2007年火星探测器亮相[N];中国航天报;2003年
7 记者何德功;机械臂轻松捕获人造卫星[N];人民日报;2003年
8 记者毛磊;美计划2007年发射“凤凰”火星探测器[N];人民日报;2003年
9 记者王燕萍;香港理工大学研究人员参与欧洲火星探索任务[N];人民日报海外版;2003年
10 本报记者 王鹏;机器人接骨有啥不一样?[N];健康时报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陶惠民;机械臂和手工髓腔准备无骨水泥股骨柄植入后的生物力学测试[D];浙江大学;2002年
2 贠今天;未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制理论与实验研究[D];天津大学;2003年
3 周友行;凿岩机器人孔序规划的研究与实现[D];中南大学;2003年
4 陈勇;自动施药机器人及可变量控制系统研究[D];南京林业大学;2005年
5 崔博文;噪声测量用机械臂的结构及控制[D];合肥工业大学;2006年
6 焦建民;空间机器人故障检测、诊断与系统重构[D];西北工业大学;2004年
7 郭红波;克隆免疫网络算法研究及应用[D];太原理工大学;2006年
8 张建忠;孔—轴装配机器人视觉制导关键技术研究[D];东南大学;2006年
9 何乐生;基于肌电信号的人机接口技术的研究[D];东南大学;2006年
10 刘威;基于虚拟现实的力觉临场感遥操作研究[D];东南大学;2006年
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1 李论;柔性机器人与机构动力学仿真的研究[D];北京工业大学;2000年
2 邴强;不同活力水平和机能状态下的sEMG信号时频特征变化[D];浙江大学;2001年
3 宋嵘;非线性分析及其在肌电信号处理中的应用[D];汕头大学;2002年
4 黄志雄;水轮机叶形现场检测机械臂运动学模型及运动学求逆新方法研究[D];中南大学;2002年
5 王炳楠;面向神经外科立体定向手术医疗机器人若干技术研究[D];辽宁工程技术大学;2002年
6 郝秀春;肌电假手控制系统的研究[D];大连理工大学;2002年
7 罗伟林;电驱动刚性机械臂神经网络控制新方法[D];福州大学;2002年
8 孟艳丽;肌电信号的非线性动力学分析[D];东北师范大学;2002年
9 高子坤;空间机器人无扰运动规划与神经网络模型预测控制[D];福州大学;2003年
10 包素钦;运动状态下机械臂动特性的多刚体模拟方法[D];福州大学;2003年
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