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《机械工程学报》 2005年03期
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基于有理数运算的一般6R机器人位置逆解算法

于艳秋  廖启征  
【摘要】:将有理数最佳逼近实数和三角函数的方法引入到6R机器人的位置逆解计算中,提出了一种基于有理数运算的一般6R机器人位置逆解算法。采用有理数运算不存在浮点数运算中的截尾问题,因此不会损失精度,属于准确计算。该算法在整个计算过程中,仅仅在数字类型转换和简化时才会引入误差,而这个误差可以人为地加以控制,因此实现了整个运算过程中的精度控制。
【作者单位】北京邮电大学自动化学院 北京邮电大学自动化学院
【分类号】:TP242

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