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《机械工程学报》 1999年05期
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Stewart并联机器人局部灵活度与各向同性条件解析

黄田  汪劲松  WhitehouseDJ  
【摘要】:构造出Stew art并联机器人操作机局部灵活度的解析模型,论证了各种灵活度指标取得极值条件的一致性,揭示出实现局部灵活度各向同性的尺度参数关系。基于对实现位姿能力和灵活度的综合考虑, 提出一种尺度参数的综合方法。通过算例论证了若结构参数使得局部灵活度是满意的, 则全域灵活度也一定是满意的

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 韩先国,陈五一,陈鼎昌;基于路径跟踪原理求解6-SPS并联机构位置正解[J];北京航空航天大学学报;2002年03期
2 贠超;唐粲;;CT导航混联医疗机器人灵活性研究[J];北京航空航天大学学报;2008年07期
3 陈修龙;赵永生;鹿玲;;并联机床的灵巧度评价指标及其应用[J];光学精密工程;2007年02期
4 王冰;陈久川;;平面并联平动机器人尺寸设计研究[J];机床与液压;2007年09期
5 张晓辉,高峰;Stewart结构六维力传感器力矩各向同性研究[J];计量学报;2005年01期
6 彭斌彬;高峰;;五轴并联机床的尺度综合[J];机器人;2006年01期
7 陈修龙;高庆;赵永生;;4-UPS-UPU并联坐标测量机的灵巧度研究[J];计算机集成制造系统;2012年06期
8 金振林,高峰;新型6-SPS并联机床局部承载能力分析[J];机械设计与研究;2000年04期
9 张晓辉;并联结构力传感器力矩各向同性研究[J];机械设计与研究;2004年02期
10 王冰,高峰,彭斌彬,运红丽,张勇;一种二自由度并联平面机构的尺度综合[J];机械设计与研究;2005年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 金振林;高峰;;基于6-SPS三维平台机构的新型并联机床刚度分析[A];第一届全国流体动力及控制工程学术会议论文集(第二卷)[C];2000年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 皮阳军;电液伺服并联六自由度舰船运动模拟器轨迹跟踪控制及其应用研究[D];浙江大学;2010年
2 吴乐彬;基于电液伺服并联六自由度机构的广义负载模拟理论和实验研究[D];浙江大学;2010年
3 金振林;新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究[D];燕山大学;2002年
4 王宪平;并联机构的机构分析及流形多体系统研究[D];国防科学技术大学;2001年
5 范守文;混联结构并联机床的研究[D];四川大学;2002年
6 赵现朝;Stewart结构六维力传感器设计理论与应用研究[D];燕山大学;2003年
7 仇原鹰;大射电望远镜馈源支撑与指向跟踪系统的力学模型分析及实验研究[D];西安电子科技大学;2002年
8 苏玉鑫;大射电望远镜精调Stewart平台的优化、分析与控制[D];西安电子科技大学;2002年
9 杨建新;基于支链单元的并联机构动力学建模方法及参数辨识研究[D];清华大学;2004年
10 张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 蔡建平;基于CCD运动棋盘格特征点的识别[D];南昌大学;2011年
2 李聪;6PUS-UPS并联机床动力学性能分析与研究[D];燕山大学;2011年
3 左荣国;三自由度3—TPT并联角台机构的瞬时运动的运动学特性研究[D];燕山大学;2001年
4 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
5 高进;基于Stewart平台的预紧式六维力传感器研究[D];燕山大学;2001年
6 苑会领;基于Stewart平台的预紧式六维力传感器的研制与开发[D];燕山大学;2003年
7 魏红芳;基于2—PRR机构的模块化并联机床的性能分析[D];河北工业大学;2003年
8 李研彪;新型6-PTS并联机床的性能分析[D];燕山大学;2004年
9 阎志伟;Stewart平台式六维力传感器静态标定的理论与实验研究[D];燕山大学;2004年
10 吴筱春;6-PUS并联机器人数字化样机的研究[D];河海大学;2004年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 黄田,汪劲松,D.J.Whitehouse;Stewart并联机器人位置空间解析[J];中国科学E辑:技术科学;1998年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 常政贵,陈雪波;非平衡补偿阵的True-Basic实现[J];鞍山钢铁学院学报;1996年03期
2 王成玖,陈雪波,常政贵;压缩映射与多变量系统矩阵奇值分析[J];鞍山钢铁学院学报;1996年06期
3 斯彩英;;关于左、右伪逆矩阵的阶数递推算法[J];保定学院学报;2008年02期
4 杨忠鹏;四元数体上的相容的右线性方程组的解[J];吉林师范学院学报;1996年02期
5 尹纯;王执铨;;控制增益和平均滞留时间约束下的待机控制优化问题研究[J];兵工学报;2010年02期
6 于年才,陈德成,郑万泔;关于复模态矩阵束可在复空间解耦的充分必要条件[J];北京大学学报(自然科学版);1987年03期
7 赵永东,黄琳;I~2空间上线性有界紧算子的奇异值分解及其应用[J];北京大学学报(自然科学版);1988年01期
8 武际可,周鹍;高维Hopf分叉的数值计算[J];北京大学学报(自然科学版);1993年05期
9 喻学刚,黄琳;稳定矩阵族的若干几何性质[J];北京大学学报(自然科学版);1999年05期
10 程鹏;线性特征系统的标准形[J];北京航空航天大学学报;1989年01期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 申涛;王孝红;景绍洪;;一类不确定系统可靠跟踪控制器设计[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 廖丙连;蒋国平;;具有不同拓扑结构的时滞耦合复杂动态网络同步控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
3 王玉新;王仪明;柳杨;朱殿华;;对称结构Stewart平台机器人的位置正解[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
4 王仪明;柳杨;朱殿华;;空间并联机器人机构的研究动态[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
5 尹纯;王执铨;戴跃伟;;控制增益约束条件下的待机控制优化问题研究[A];江苏省系统工程学会第十一届学术年会论文集[C];2009年
6 王庆林;;Ricaati代数方程中矩阵P与R,Q关系的研究[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 侯婷;离散时间Markov跳变系统的稳定性与鲁棒H_2/H_∞控制[D];山东科技大学;2010年
2 吴永红;复杂动态系统的一致性与耗散性研究[D];华中科技大学;2011年
3 马立丰;一类非线性随机系统的满意控制与滤波[D];南京理工大学;2010年
4 韩方元;并联机器人运动学正解新算法及工作空间本体研究[D];吉林大学;2011年
5 卜长江;一类广义系统解的Drazin逆表示的研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 赵亮;一种2UPS-UPR并联机床的设计理论与关键技术研究[D];东北大学;2010年
7 王进华;混合H_2/H_∞鲁棒控制理论及应用研究[D];西北工业大学;2000年
8 蒋培刚;线性不确定时滞系统的鲁棒控制研究[D];浙江大学;2001年
9 陈国定;线性不确定系统鲁棒控制研究[D];浙江大学;2001年
10 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孟晓玲;几类系统的几乎全局稳定性[D];郑州大学;2010年
2 李耀斌;三自由度并联机器人运动学分析[D];天津理工大学;2010年
3 陈中杰;并联分拣机械手JNPSR-I的研发及其关键技术研究[D];江南大学;2011年
4 孙苏亚;扰动离散Lyapunov矩阵方程[D];南京信息工程大学;2011年
5 程伟;新型6-PTS并联机器人全域性能及其优化研究[D];南京理工大学;2011年
6 杨召;随机不确定时滞系统共识问题的研究[D];郑州大学;2011年
7 廖丙连;具有不同拓扑结构的复杂动态网络同步控制研究[D];南京邮电大学;2011年
8 伍学秋;高精度大口径拼接光栅装置的综合分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 董罡;新型三转动并联机构运动学综合与虚拟样机开发[D];天津大学;2010年
10 陈美钰;平面五杆并联机器人动力学特性与控制系统研究[D];北京工商大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吕惠民,田敬民;压力传感器的研究现状与发展趋势[J];半导体技术;1998年02期
2 杨庆东,王科社,段大高,刘国庆;应用虚拟制造技术开发五轴加工中心[J];北京机械工业学院学报;2001年01期
3 郭祖华,陈五一,陈鼎昌;6杆并联机构运动学及杆受力的仿真[J];北京航空航天大学学报;2001年01期
4 陈友东,陈五一,樊锐,陈鼎昌;可用于虚轴和普通刀具刃磨机床的数控系统[J];北京航空航天大学学报;2001年02期
5 韩先国,陈五一,陈鼎昌;基于路径跟踪原理求解6-SPS并联机构位置正解[J];北京航空航天大学学报;2002年03期
6 白志富,韩先国,陈五一;基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究[J];北京航空航天大学学报;2004年01期
7 董小萌;张平;;两轴稳定平台的过顶盲区问题[J];北京航空航天大学学报;2007年07期
8 郭洪波;刘永光;李洪人;;六自由度Stewart平台动力学模型的特性分析[J];北京航空航天大学学报;2007年08期
9 庄育锋;黄昔光;廖启征;;Stewart台体并联机器人位置正解[J];北京航空航天大学学报;2009年01期
10 李瑞琴,刘惠林;关于6-SPS并联机器人机构工作空间的研究[J];北京理工大学学报;1992年04期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李洪昌;风筛式清选装置理论及试验研究[D];江苏大学;2011年
2 伍铁军;数控加工仿真关键技术研究与软件开发[D];南京航空航天大学;2001年
3 金振林;新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究[D];燕山大学;2002年
4 王启志;工程解耦控制系统的研究[D];华侨大学;2002年
5 李广军;深潜救生艇多机械手对接装置的研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
6 赵现朝;Stewart结构六维力传感器设计理论与应用研究[D];燕山大学;2003年
7 仇原鹰;大射电望远镜馈源支撑与指向跟踪系统的力学模型分析及实验研究[D];西安电子科技大学;2002年
8 苏玉鑫;大射电望远镜精调Stewart平台的优化、分析与控制[D];西安电子科技大学;2002年
9 梁利华;减摇鳍电液负载仿真台性能研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 李秦川;对称少自由度并联机器人型综合理论及新机型综合[D];燕山大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
2 高进;基于Stewart平台的预紧式六维力传感器研究[D];燕山大学;2001年
3 张玉魁;大射电望远镜控制软件系统研究[D];西安电子科技大学;2002年
4 佘海波;大射电望远镜悬索馈源支撑系统的控制硬件设计与实现[D];西安电子科技大学;2002年
5 彭斌彬;新型五自由度五轴数控并联卧式机床运动学设计方法研究[D];燕山大学;2002年
6 苑会领;基于Stewart平台的预紧式六维力传感器的研制与开发[D];燕山大学;2003年
7 田小静;新型五自由度并联机床的运动学设计及工作空间分析[D];燕山大学;2003年
8 陈宙能;6—PTS并联机器人运动学分析和仿真[D];南京理工大学;2003年
9 邬昌峰;6-SPS并联机器人工作空间研究及其优化设计[D];合肥工业大学;2003年
10 许亚靖;串联机器人性能分析[D];燕山大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高洪;赵韩;;并联机器人机构学理论研究综述[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2006年01期
2 崔龙;黄海;;高稳定精密跟瞄机构设计与仿真[J];北京航空航天大学学报;2007年12期
3 张天明;韩先国;;基于有限元3-RPS并联机床轻量化优化设计[J];北京航空航天大学学报;2010年11期
4 付铁,丁洪生,庞思勤,李金泉,张同庄;基于静刚度的变轴数控机床加工误差仿真研究[J];北京理工大学学报;2002年06期
5 付铁;江放;丁洪生;贾斌;;并联6-UPS稳定平台瞬态分析与谱分析[J];北京理工大学学报;2011年09期
6 刘学杰,张峰,杨建鸣,汪建新;6-SPS并联机构运动学数值分析[J];包头钢铁学院学报;2000年04期
7 于淼,赵继;五自由度虚拟轴机床刚-柔耦合动力学模型[J];长春大学学报;2003年01期
8 杨磊;仝崇楼;龚小平;韩彦彬;;6自由度并联机构平台正解方法研究[J];长沙航空职业技术学院学报;2006年02期
9 李波,蔡光起;新型三杆五自由度虚轴机床五坐标加工数学模型[J];东北大学学报;2000年03期
10 余晓流,赵明扬,王洪光,王启义;并联机床平面约束机构误差分析与建模[J];东北大学学报;2001年01期
中国重要会议论文全文数据库 前8条
1 王艳琴;;并联机床与开放式数控系统[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
2 宋方臻;宋波;;平面并联机构与磁悬浮控制电主轴耦合系统的瞬态响应分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
3 赵海;蹇开林;;基于KANE方法的并联六自由度机构的动力学计算[A];中国计算力学大会'2010(CCCM2010)暨第八届南方计算力学学术会议(SCCM8)论文集[C];2010年
4 高峰;李颖;赵辉;;五自由度并联机床机构构型分析[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
5 ;The Research on Direct Kinematic Problem of the Stewart Manipulators with Two Dissimilar Semisymmetrical Hexagons[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
6 高峰;;并联构型装备的设计理论及其应用技术研究[A];全国生产工程第九届年会暨第四届青年科技工作者学术会议论文集(二)[C];2004年
7 刘得军;牟海维;罗小川;车仁生;;并联坐标测量机理论模型及其虚拟原型研究[A];中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集(下)[C];2001年
8 陈文家;陈书宏;赵明扬;;一种用于加工的新型4自由度并联机器人[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘攀;绳索牵引机器人及虚拟重力系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
4 皮阳军;电液伺服并联六自由度舰船运动模拟器轨迹跟踪控制及其应用研究[D];浙江大学;2010年
5 吴乐彬;基于电液伺服并联六自由度机构的广义负载模拟理论和实验研究[D];浙江大学;2010年
6 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
7 袁刚;六维加速度传感器的原理、系统及特性研究[D];重庆大学;2010年
8 贾晓辉;面向纳米压印光刻设备的精密定位工作台的设计方法与实验[D];天津大学;2010年
9 姚蕊;大跨度索并联机构力特性及尺度综合设计研究[D];清华大学;2010年
10 闫海峰;液压支架虚拟监控关键技术研究[D];中国矿业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
2 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
3 项伟灿;直插式蔬菜自动嫁接机的研究[D];浙江理工大学;2010年
4 陶磊;风力发电新型偏航驱动器设计与研究[D];大连理工大学;2010年
5 赵洪全;3-DOF并联机器人传动性能研究[D];天津理工大学;2010年
6 高英儒;三自由度并联机器人工作空间研究[D];天津理工大学;2010年
7 徐巍巍;柔性支撑Stewart平台的力学分析与控制研究[D];西安电子科技大学;2011年
8 刘召彤;基于虚拟现实技术的机器人按摩示教系统[D];山东建筑大学;2011年
9 李瑞清;新型混联式叶片磨抛机床研究[D];吉林大学;2011年
10 温海营;六自由度坦克驾驶模拟器设计优化及其轨迹规划[D];大连理工大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 韩先国,陈五一;新型并联机构设计方法[J];机械设计;2005年07期
2 王燕玲;陈五一;韩先国;;一种非对称6-PSS并联机构的工作空间和灵活度研究[J];组合机床与自动化加工技术;2007年05期
3 张延恒;贠超;孙汉旭;贾庆轩;;对称结构三指灵巧手抓持规划[J];机床与液压;2007年09期
4 李超;谢少荣;李恒宇;汪东;罗均;;基于参数优化的球面并联机构仿生眼设计[J];机器人;2010年06期
5 李占贤;赵永杰;;一种二自由度并联机器人机构灵活度研究[J];机械设计与研究;2007年02期
6 付宜利;潘博;李康;王树国;;内窥镜操作机器人灵活性分析及仿真验证[J];哈尔滨工业大学学报;2008年07期
7 欧益宏,周明来,张正元;硅的深槽刻蚀技术研究[J];微电子学;2004年01期
8 樊炳辉;曾庆良;;喷射混凝土机器人工作性能仿真[J];金属矿山;2007年02期
9 宋孟军;张明路;;一种新型变形移动机器人腿部机构灵活性分析[J];机械设计与研究;2010年06期
10 李辉;宁礻韦;;遥操作插管手术机器人灵活度分析[J];机械传动;2011年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 许晓贺;王晓娅;徐萍;;手术器械关节灵活度的影响因素与对策[A];中华护理学会第7届消毒供应中心发展论坛论文汇编[C];2011年
2 王志乔;兑关锁;;非对称各向同性张量函数及其导数[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
3 赵宝生;高阳;;Eshelby问题中棱上各点位移梯度的跳跃[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
4 张世清;郭卫东;张玉茹;;三自由度力觉交互装置的设计与研究[A];全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会(第6届全国凸轮机构学术年会)论文集[C];2005年
5 王骥;李展;杜建科;;具有周期性电极的各向同性有限弹性体中声表面波的二维分析[A];第二届全国压电和声波理论及器件技术研讨会摘要集[C];2006年
6 陶壹;胡鹏浩;杜旭超;朱珍;黎建伟;;三维微力/力矩传感器结构设计及各向同性研究[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)[C];2007年
7 刘晓静;黄维通;;三维模型预处理技术及其在检索中的应用[A];第四届和谐人机环境联合学术会议论文集[C];2008年
8 王宇超;刘全新;王西文;胡自多;王述江;牛滨华;;宽方位角地震资料处理方法在ZDF含油区的应用[A];中国石油勘探开发研究院西北分院建院20周年论文专集[C];2005年
9 周友华;;不正确的发声及其改正方法[A];全国危亦林学术思想及现代临床诊疗技术发展研讨会论文集[C];2002年
10 盛翠宝;吴铃娟;;病区器械在消毒供应中心集中清洗的实践[A];全国第三届医院消毒供应中心护理学术交流暨专题讲座会议论文汇编[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 路虹;国内市场灵活度决定未来竞争力[N];国际商报;2003年
2 童大焕;交强险重在“保不足”并强调灵活度[N];中国保险报;2008年
3 光大证券研究所 黄学军穆启国;外部紧缩增添宏观调控灵活度[N];证券时报;2008年
4 吴海刚 编译;股市新希望能带动日本经济吗?[N];华夏时报;2002年
5 ;TI推出高灵活度电源管理芯片[N];人民邮电;2006年
6 记者  佘峥;凭普高毕业证可上中职[N];厦门日报;2006年
7 本报记者  于兵兵;灵活度有了,楼市政策更应透明[N];上海证券报;2006年
8 本报记者 修荣腾;监管SP要恩威并重[N];通信信息报;2007年
9 北京市化学工业研究院(企业集团)王翊民;我国磁性合成材料须加快发展[N];中国化工报;2002年
10 银河证券 马永谙;华安宝利配置配置均衡且灵活度适当[N];中国证券报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 韩先国;并联机床相关理论及设计方法研究[D];北京航空航天大学;2002年
2 王洪波;胸部MSCT改良冠状MPR的可行性研究及应用价值探讨[D];山东大学;2005年
3 吴海平;低维半导体纳米材料的液相合成、结构表征及应用研究[D];浙江大学;2007年
4 孙晟;组分孔隙介质模型及其地震波传播理论研究[D];中国地质大学(北京);2007年
5 许明梅;从强子物质到夸克物质的平滑过渡和瞬子末态的重建及其性质的研究[D];华中师范大学;2008年
6 伞红军;新型五轴并串联机床的运动学分析与结构参数设计[D];哈尔滨工业大学;2009年
7 岳龙旺;外科手术机器人缝合打结研究[D];天津大学;2006年
8 金华征;考虑市场环境的多目标输电网优化规划研究[D];上海交通大学;2007年
9 孙强;VLSI高层次综合中可测性和低功耗设计方法研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10 周少博;近视眼LASIK术后调节变化及手术前后调节致眼前节结构变化的比较[D];南方医科大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 崔勇;Stewart平台六维力传感器及其标定系统的设计[D];燕山大学;2006年
2 运红丽;3支链6自由度并联结构力/力矩反馈装置的关键技术研究[D];燕山大学;2005年
3 褚宏飞;基于Stewart结构六维大力传感器的性能分析及试验研究[D];大连理工大学;2009年
4 于春战;基于并联机构的六维加速度传感器[D];燕山大学;2005年
5 左克扬;MR-DTI在监测评价HIE患儿脑髓鞘发育及预后中的作用[D];暨南大学;2005年
6 侯艳霞;MR-DTI在新生儿低血糖脑病中的应用价值[D];中国医科大学;2009年
7 于雪坤;论会议口译之释意理论及译员主动性和灵活度[D];天津理工大学;2008年
8 吕翔宇;并联结构六维加速度传感器研究[D];燕山大学;2007年
9 王蕴岭;基于Stewart平台的超静定六维力传感器数值仿真研究[D];燕山大学;2006年
10 陈子伦;晶体中的热透镜效应数值模拟[D];国防科学技术大学;2004年
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