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《计算机工程与应用》 2019年17期
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运动辅助的CPG控制及其关键参数分析

张霞  胡晋嘉  陈里里  陈仁祥  
【摘要】:针对运动辅助过程中主/从运动生成的问题,在原有松岗(Matsuoka)数学模型的基础上引入适应系数建立了一个新的CPG模型,获得了理想的主/从关节目标轨迹;利用仿真分析手段调查研究了CPG模型的关键参数对其输出振荡的影响规律;以单关节运动辅助为控制对象,建立了相应的人机交互运动系统的动力学模型,利用基于MATLAB的仿真试验对CPG控制的有效性进行了验证。结果表明,根据CPG各个参数与输出的变化规律,适当调节各个参数可以获得理想的输出;CPG生成的运动轨迹有效规避了传统助力机器人控制模型中复杂的运动学和动力学解算;可根据实际需求调整外部参数C从而有效地生成辅助装置主/从运动模式;控制方法对单关节运动辅助具有明显效果。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 高琴;王哲龙;胡卫建;赵兰迎;;基于振荡器模型的蛇形机器人的步态仿真[J];系统仿真学报;2015年06期
2 高琴;王哲龙;赵红宇;;基于Hopf振荡器实现的蛇形机器人的步态控制[J];机器人;2014年06期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 吕显耀;下肢康复机器人运动控制策略的研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
2 苏礼城;基于ARM的康复机器人技术研究[D];长安大学;2017年
3 胡玉叶;基于sEMG信号的上肢康复机器人训练系统的研究[D];天津理工大学;2017年
【共引文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 魏壮壮;基于肌张力感知的痉挛特征信息提取算法研究[D];安徽工程大学;2019年
2 李超;外骨骼下肢康复机器人系统开发及其柔顺控制研究[D];浙江理工大学;2019年
3 郑进忠;踝关节柔性外骨骼设计与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 吴正兴;喻俊志;苏宗帅;谭民;;仿生机器鱼S形起动的控制与实现[J];自动化学报;2013年11期
2 陈斌;裴忠才;陈辰;韩龙柱;王宝奇;;液压四足机器人的仿生运动控制研究[J];系统仿真学报;2013年08期
3 唐超权;王明辉;李斌;马书根;;融合机械元的蛇形机器人循环抑制中枢模式发生器控制方法[J];机器人;2013年01期
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李晓飞;下肢康复机器人的设计及控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
2 张冬;下肢康复机器人控制系统及控制策略研究[D];燕山大学;2016年
3 查望华;双足机器人运动控制系统的研究[D];浙江大学;2016年
4 周海涛;下肢外骨骼康复机器人结构设计及控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前1条
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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