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《计算机工程与应用》 2019年17期
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改进遗传算法在移动机器人路径规划中的应用

孙波  姜平  周根荣  卢易天  
【摘要】:提出了一种应用于机器人路径规划的改进自适应遗传算法。在遗传算法的选择操作中引入模拟退火思想,以此来提高算法的全局搜索能力;对交叉、变异算子自调整策略进行改进,以提高算法的收敛速度;将规划出的路径做平滑优化处理,并根据路径与障碍物间的距离进行不同速度段的划分;在适应度函数中加入安全行驶速度和转弯次数等多个规划指标,使规划出的路径更加安全高效。仿真实验表明,改进后的算法实现效率好、安全可靠性高,规划出的路径也更加符合实际情况。
【作者单位】南通大学电气工程学院
【基金】:南通市应用基础研究—工业创新项目(No.GY12017018)
【分类号】:TP18;TP242

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【二级参考文献】
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