收藏本站
《计算机工程与应用》 2019年17期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

自适应蚁群算法的移动机器人路径规划

封声飞  雷琦  吴文烈  宋豫川  
【摘要】:针对传统蚁群算法在路径规划中存在收敛速度和寻优能力不平衡,算法易陷入局部最优等问题,提出一种自适应改进蚁群算法。为了提高算法收敛速度,在栅格环境下,根据最优路径的特点以及实际环境地图的基本参数,对初始信息素进行差异化分配;为了提高蚂蚁搜索效率,在状态转移概率中引入转角启发信息并对路径启发信息进行改进;重新制定信息素更新策略,设定迭代阈值,调整信息素挥发系数和信息素浓度,使算法在迭代后期依然具有较强的搜索最优解能力;采用分段三阶贝塞尔曲线对最优路径进行平滑处理以满足机器人实际运动要求。通过实验仿真与其他算法进行对比分析,验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 王芳;李昆鹏;袁明新;;一种人工势场导向的蚁群路径规划算法[J];计算机科学;2014年S2期
2 王娟;吴宪祥;郭宝龙;;基于改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划[J];计算机工程与应用;2012年15期
3 朱大奇;颜明重;;移动机器人路径规划技术综述[J];控制与决策;2010年07期
4 邓高峰;张雪萍;刘彦萍;;一种障碍环境下机器人路径规划的蚁群粒子群算法[J];控制理论与应用;2009年08期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 徐梁;轮式移动机器人路径规划研究[D];西南交通大学;2018年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张岩岩;侯媛彬;李晨;;基于人工免疫改进的搬运机器人蚁群路径规划[J];计算机测量与控制;2015年12期
2 潘翔;唐春晖;张仁杰;;基于混合蛙跳算法的移动机器人路径规划[J];电子科技;2015年11期
3 吴鹏;;基于局部单元分解的机器人3D路径规划[J];黑龙江科技信息;2015年29期
4 莫宏伟;马靖雯;;一种生物地理学移动机器人路径规划算法[J];智能系统学报;2015年05期
5 史艳霞;贾贵玺;董宏超;;人工势场法在航道测量中的应用[J];华侨大学学报(自然科学版);2015年05期
6 邵晨;邓琛;;CDIO教学模式下的工程专题综合实验平台研究及实践[J];上海工程技术大学教育研究;2015年03期
7 高涵;高柏军;;移动机器人路径规划方法研究[J];现代仪器与医疗;2015年05期
8 张思航;;模糊控制在智能车导航中的应用[J];通讯世界;2015年16期
9 于红斌;张志军;苏沛;;基于趋化行为的改进蚁群算法及路径规划应用[J];微处理机;2015年04期
10 李腊梅;唐贤伦;张莉;陈龙;;基于多智能体粒子群优化的移动机器人动态路径规划[J];四川大学学报(工程科学版);2015年S2期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 张德喜;基于信息融合的移动机器人导航系统研究[D];沈阳工业大学;2019年
2 王超;巡检机器人设计与控制研究[D];安徽大学;2019年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈雄;赵一路;韩建达;;一种改进的机器人路径规划的蚁群算法[J];控制理论与应用;2010年06期
2 吴宪祥;郭宝龙;王娟;;基于粒子群三次样条优化的移动机器人路径规划算法[J];机器人;2009年06期
3 袁明新;王孙安;李昆鹏;陈乃建;;基于势场法优化的蚁群免疫网络路径规划研究[J];系统仿真学报;2009年15期
4 袁明新;王孙安;吴灿阳;陈乃建;;Baldwin效应的自适应免疫网络规划算法[J];西安交通大学学报;2009年05期
5 禹建丽;程思雅;孙增圻;Kroumov V;;一种移动机器人三维路径规划优化算法[J];中南大学学报(自然科学版);2009年02期
6 徐玉如;姚耀中;;考虑海流影响的水下机器人全局路径规划研究[J];中国造船;2008年04期
7 成伟明;唐振民;赵春霞;刘华军;;移动机器人路径规划中的图方法应用综述[J];工程图学学报;2008年04期
8 王宏健;伍祥红;施小成;;基于蚁群算法的AUV全局路径规划方法[J];中国造船;2008年02期
9 蔡晓慧;李艳君;吴铁军;;基于PSO和滚动优化的不确定环境下移动机器人动态路径规划[J];科技通报;2008年02期
10 刘利强;戴运桃;王丽华;甘兴利;;基于蚁群算法的水下潜器全局路径规划技术研究[J];系统仿真学报;2007年18期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 姜健;赵杰;闫继宏;臧希喆;;基于排斥信息素的多机器人协作研究[J];计算机工程与应用;2007年22期
2 田伟,田国会;信息素修改策略求解固定货架动态拣选问题的研究[J];系统仿真学报;2005年08期
3 刘佰龙;张汝波;史长亭;;基于信息素反应的群体觅食行为研究[J];系统仿真学报;2009年01期
4 董巧;赵一凡;;基于信息素设置的蚁群模型研究及仿真[J];自动化技术与应用;2018年05期
5 颜芬芬;王俊英;陈鹏;董方敏;臧兆祥;;基于信息素动态调整的云任务调度方法[J];信息通信;2016年11期
6 江明;王飞;葛愿;孙龙龙;;基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究[J];仪器仪表学报;2019年02期
7 钟鸣;梅颖慧;宁勇;田达;朱伟强;苏抗;;基于数字信息素的分布式决策技术[J];航天电子对抗;2018年01期
8 柯良军;冯祖仁;冯远静;;有限级信息素蚁群算法[J];自动化学报;2006年02期
9 刘克;;人工势场引导信息素扩散的机器人导航规划[J];机械设计与制造;2019年06期
10 冀俊忠;刘椿年;黄振;;基于信息素扩散模型解耦控制策略的蚁群算法[J];智能系统学报;2007年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 刘立钧;温治;苏福永;豆瑞锋;刘训良;楼国锋;;一种智能优化蚁群算法及其应用[A];中国计量协会冶金分会2013年会论文集[C];2013年
2 甘屹;杜继涛;;基于并行蚁群优化的车间调度研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第八届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2009年
3 潘永湘;杨瑞;;混合自适应蚁群算法[A];第二十三届中国控制会议论文集(上册)[C];2004年
4 王艳红;徐光磊;张叶红;;一类平滑自适应蚁群算法的设计与实验[A];第十一届沈阳科学学术年会暨中国汽车产业集聚区发展与合作论坛论文集(信息科学与工程技术分册)[C];2014年
5 刘海波;董玉杰;王福忠;牛满仓;;基于单目视觉的移动机器人导航算法研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
6 刘国栋;吕福生;谢宏斌;;基于神经网络的移动机器人的路径规划研究[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
7 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
8 陈炜;马利;王立柱;;双臂移动机器人在不平路面激励下的振动特性分析[A];第十届动力学与控制学术会议摘要集[C];2016年
9 王润孝;仲于海;;四足移动机器人研究现状及核心关键技术[A];2017年第七届全国地方机械工程学会学术年会暨海峡两岸机械科技学术论坛论文集[C];2017年
10 汤亚锋;姚红;杨庆;;气浮式移动机器人的模糊运动控制方法[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前5条
1 本报记者 郝晓明;移动机器人“冰屏”炫舞“北京八分钟”[N];科技日报;2018年
2 本报记者 周明阳;移动机器人:“百变万用”真神奇[N];经济日报;2015年
3 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
4 见习记者 徐然;新松国产移动机器人成长全纪录[N];21世纪经济报道;2015年
5 卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 左洪浩;蚁群优化算法及其应用研究[D];中国科学技术大学;2006年
2 杨剑峰;蚁群算法及其应用研究[D];浙江大学;2007年
3 姜健;多移动机器人协作方法研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
4 邓立霞;多移动机器人协调规划算法研究[D];山东大学;2016年
5 马勇;多移动机器人路径规划研究[D];华中科技大学;2012年
6 张启彬;基于不确定性分析的移动机器人室内定位与导航控制方法研究[D];中国科学技术大学;2018年
7 李晔卓;可重构多模式地面移动机器人的构型设计与性能研究[D];北京交通大学;2018年
8 黄辰;基于智能优化算法的移动机器人路径规划与定位方法研究[D];大连交通大学;2018年
9 程传奇;非结构场景下移动机器人自主导航关键技术研究[D];战略支援部队信息工程大学;2018年
10 冯晟;基于无线传感器网络的移动机器人室内动态定位[D];东北大学;2017年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 尚晓磊;基于自适应蚁群算法移动机器人的路径规划[D];陕西师范大学;2017年
2 张锐华;基于多信息素蚁群算法对个性化搜索引擎的改进[D];暨南大学;2013年
3 王学梅;基于自适应蚁群算法的移动机器人路径规划研究[D];安徽工程大学;2016年
4 夏劲松;基于蚁群粒子群算法融合的移动机器人路径规划研究[D];广东工业大学;2012年
5 张宁;基于自适应蚁群算法的云计算任务调度研究[D];大连理工大学;2015年
6 黄亚平;不确定生产过程的群体智能优化调度方法研究[D];浙江工业大学;2009年
7 宋威;基于信息素的群体移动机器人控制系统研究[D];武汉理工大学;2010年
8 刘青;轮式移动机器人路径规划与跟踪控制[D];南京理工大学;2014年
9 贾会玲;初始信息素筛选的蚁群算法在HDFS副本选择中的研究[D];昆明理工大学;2016年
10 陈英俏;改进蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的研究[D];东北大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026