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《机器人》 1995年02期
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一种模糊学习控制方法及其在多指手爪位置伺服系统中的应用

王从庆  燕力欣  原魁  余达太  
【摘要】:本文针对重复抓取与操作的多指手爪,提出了一种模糊学习控制方法。该方法利用先前的控制误差,逐步地修正不完善的控制规则,使系统的实际输出收敛于给定的轨迹.本文还给出了这种方法的收敛性条件,并应用于多指手爪的位置伺服系统中,改善了控制性能,达到了预期的控制效果.
【作者单位】北京科技大学机器人研究所
【基金】:国家863计划智能机器人主题资助
【分类号】:TP273.22

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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【共引文献】
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5 李开生;通用擦窗机器人控制系统体系结构的研究和实现[D];北京工业大学;2001年
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8 孙尧;突变控制技术及其应用研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
9 周建中;基于模糊—神经元的抗震结构智能混合控制[D];西安建筑科技大学;2003年
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5 张雅妮;基于粒子群算法模糊控制自动舵的研究与仿真[D];哈尔滨工程大学;2010年
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8 苌占波;咀嚼机器人建模与控制研究[D];大连理工大学;2010年
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【同被引文献】
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2 朱广超,王田苗,丑武胜,张玉茹,张启先;面向遥操作的机器人臂/手集成系统图形仿真[J];高技术通讯;2001年06期
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4 朱方文,龚振邦,韦穗;虚拟遥操作系统中灵巧手动作控制研究[J];高技术通讯;2003年05期
5 郭躬良,张启先;柔性手抓持平面物体的最佳状态分析[J];机器人;1990年02期
6 赵春霞,Y.F.Li,王树国,蔡鹤皋,杨静宇;虚拟现实的发展及在机器人系统中的应用与研究[J];机器人;1999年05期
7 李家炜,刘宏,蔡鹤皋;多指机器人手协调控制研究进展[J];机器人;2000年04期
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10 王国庆,张启先,屈力;基于神经网络的多指灵巧手控制研究[J];机器人;1996年05期
【二级引证文献】
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