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《机器人》 2000年05期
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基于多AGENT的分布式操作臂控制

赵春霞  盛安冬  杨静宇  王树国  蔡鹤皋  Y.F.Li  
【摘要】:大部分传统的机器人控制方法依赖于一精确模型 .随着机器人的日趋复杂 ,此类方法已受到种种限制 .本文在借鉴国际最新研究成果的基础上 ,提出了一种新的操作臂控制算法 .算法继承了多 Agent的思想 ,易于实现并行运算 ;吸收了增量定向运动学思想的优点 ,使运算相对简单 .算法采用使操作臂末端点与目标点间距离单调减小的控制策略 ,并推导出了相应的非迭代公式 .针对基于多Agent的操作臂控制算法中存在的问题 ,本算法消除了初始阶段运动轨迹出现的振荡现象 ,从根本上避免了迭代算法带来的收敛速度问题 .

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