收藏本站
《中国科学E辑:技术科学》 2001年01期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划

张纯刚  席裕庚  
【摘要】:研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题 ,借鉴预测控制滚动优化原理 ,提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,实现了优化与反馈的合理结合 .探讨了规划算法的收敛性 .

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张纯刚,席裕庚;机器人滚动路径规划的算法与仿真研究[J];高技术通讯;2003年04期
2 段群杰;张铭钧;吕超;;基于传感器信息的水下机器人滚动路径规划[J];传感器与微系统;2006年09期
3 王强,姚进,王进戈;基于滚动窗口的足球机器人传球路径搜索[J];哈尔滨工业大学学报;2005年07期
4 席裕庚,张纯刚;一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划[J];自动化学报;2002年02期
5 席裕庚;注重控制科学的方法论研究[J];自动化学报;2002年S1期
6 杨翊鹏,李少远;模糊优化算法及其在视觉机器人路径规划中的应用[J];控制与决策;2002年S1期
7 戴博,肖晓明,蔡自兴;移动机器人路径规划技术的研究现状与展望[J];控制工程;2005年03期
8 张芳,颜国正,林良明;基于再励学习的多移动机器人协调避障路径规划方法[J];计算机工程与应用;2003年03期
9 朱庆保;动态复杂环境下的机器人路径规划蚂蚁预测算法[J];计算机学报;2005年11期
10 张纯刚;基于滚动窗口的多机器人协调规划算法与仿真[J];计算机仿真;2002年04期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 王菁华;崔世钢;;多动态随机障碍物机器人实时路径规划研究[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
2 杨翊鹏;李少远;;基于满意优化的视觉机器人路径规划[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
3 王菁华;崔世钢;罗云林;;基于Matlab的智能机器人路径规划仿真[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
4 张纯刚;席裕庚;;动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析[A];第二十届中国控制会议论文集(下)[C];2001年
5 王菁华;崔世钢;;多动态随机障碍物机器人实时路径规划研究[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 崔世钢;远程脑全方位医用服务机器人研究[D];天津大学;2004年
2 沈晶;分层强化学习方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 陈春林;基于强化学习的移动机器人自主学习及导航控制[D];中国科学技术大学;2006年
4 史恩秀;轮式移动机器人的运动控制及定位方法研究[D];西安理工大学;2006年
5 李彩虹;移动机器人智能体混合式体系结构研究[D];山东大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 彭展;基于快速扩展随机树的机器人路径规划算法仿真实验平台研究[D];中南大学;2004年
2 胡山;基于机器视觉测控技术的远程脑服务机器人的研究[D];天津科技大学;2005年
3 王丽萍;X射线摄影医疗系统的运动学计算[D];东北大学;2006年
4 张玉兰;基于图的机器人路径规划蚂蚁算法[D];南京师范大学;2006年
5 刘奎;移动机器人完全遍历系统研究[D];东南大学;2006年
6 王兴博;架空电力线路巡检飞行机器人路径规划研究[D];华北电力大学(北京);2006年
7 王书理;机器人足球系统改进与实现的研究[D];燕山大学;2006年
8 王凡;基于Agent的多机器人路径规划的研究[D];武汉理工大学;2006年
9 刘蕾;室内环境下移动机器人路径规划[D];大连理工大学;2006年
10 王俊峰;基于改进蚁群算法的机器人路径规划[D];南京师范大学;2005年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 席裕庚;动态不确定环境下广义控制问题的预测控制[J];控制理论与应用;2000年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴丽娟;DMC-PID串级控制算法[J];鞍山钢铁学院学报;2000年02期
2 周福恩,毕效辉;基于遗传算法的动态矩阵预测控制算法[J];兵工自动化;2005年01期
3 孙卫华,裘丽华,祁晓野,王占林;电液复合系统中的相乘非线性控制[J];北京航空航天大学学报;2005年05期
4 范瑞霞,莫伟锋,毕军;广义预测控制在液位控制系统中的应用研究[J];北京理工大学学报;2003年02期
5 段群杰;张铭钧;吕超;;基于传感器信息的水下机器人滚动路径规划[J];传感器与微系统;2006年09期
6 马文学,钟汉枢;动态矩阵控制研究进展及其应用现状[J];重庆工业高等专科学校学报;2005年01期
7 李东侠,张忠禄;基于神经网络的广义预测控制综述[J];常州工学院学报;2005年03期
8 刘耀年,张文生,张玉霞,殷立新;基于模糊聚类理论的电力系统短期负荷预测的方法[J];东北电力学院学报;2000年03期
9 葛宝明,孙鹤旭;同步电动机速度模态 L~∞ 预测控制的研究[J];电工技术学报;1998年04期
10 霍炬,曹贵奇,杨明;基于预测控制的PID调节位置跟踪系统的设计[J];电机与控制学报;2004年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 胡咏梅;贾磊;李歧强;;一种基于反馈校正的滚动优化调度模型[A];第五届全球智能控制与自动化大会会议论文集(4)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 胡咏梅;基于粗集的车间动态调度研究[D];山东大学;2005年
2 梁伟平;球磨机制粉系统智能控制算法的研究及应用[D];华北电力大学;2000年
3 王东风;多变量智能控制在电厂制粉系统中的应用研究[D];华北电力大学;2001年
4 孙鑫;造纸过程的分层递阶智能控制系统[D];浙江大学;2001年
5 张天宏;民航发动机远程故障诊断技术研究[D];南京航空航天大学;2001年
6 张涛;非线性系统控制策略的研究[D];浙江大学;2001年
7 刘合;联合站集输系统最优控制律研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
8 柯晶;强跟踪状态估计与群集辨识[D];浙江大学;2003年
9 冯少辉;模型预测控制工程软件关键技术及应用研究[D];浙江大学;2003年
10 张智焕;复杂系统预测控制算法及其应用研究[D];浙江大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘春霞;空间大型可展开天线的控制研究[D];西安电子科技大学;1999年
2 孙东卫;都江堰水利自动化控制系统设计[D];电子科技大学;1999年
3 吴臻;地震作用下结构响应的预测及模糊预测控制[D];华侨大学;2000年
4 曹楠;多变量广义预测控制在单元机组协调控制系统中的应用研究[D];华北电力大学;2000年
5 张卓;ATS的自适应模糊控制系统设计及其试验研究[D];西北工业大学;2001年
6 汪跃龙;基于神经网络模型的环氧乙烷反应器预测控制[D];西北工业大学;2001年
7 赵延涛;基于BP神经网络的城市地下水水位预测[D];郑州大学;2001年
8 陈建萍;套管式地源热泵全年运行试验研究与传热模型[D];重庆大学;2001年
9 蒋伟;具有预测误差校正的ρ增量型广义预测控制[D];四川大学;2001年
10 聂晓文;基于COM的控制系统实践[D];四川大学;2001年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高志军,颜国正,丁国清,颜德田,陈忠泽;多机器人协调与合作系统的研究现状和发展[J];光学精密工程;2001年02期
2 宋梅萍,顾国昌,张汝波;多移动机器人协作任务的分布式控制系统[J];机器人;2003年05期
3 刘洛琨;张远;许家栋;;AODV与DSDV路由协议性能仿真与比较[J];计算机仿真;2006年02期
4 孙华,杨鹃;多传感器信息融合在移动机器人上的应用[J];工矿自动化;2005年02期
5 杨文杰;胡明昊;杨静宇;;一种快速的基于边缘的道路检测算法[J];计算机科学;2006年05期
6 王耀南,李树涛;多传感器信息融合及其应用综述[J];控制与决策;2001年05期
7 李彩虹,张子间;基于两点法的机器人路径规划[J];山东理工大学学报(自然科学版);2005年01期
8 蔡则苏,洪炳镕,周浦城;基于激光测距传感器的家庭机器人导航仿真[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
9 姜若愚,范丰仙;智能机器人传感器的研究述评[J];湖南大学学报;1994年05期
10 姚进;李洪;曹成才;王强;;基于矢量势场法的机器人足球路径规划[J];四川大学学报(工程科学版);2006年02期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
2 尚文;以视觉传感为主的移动机器人定位导航和环境建模[D];东南大学;2005年
3 黄景博;移动Ad Hoc网络的节能路由技术研究[D];中国科学技术大学;2007年
4 段华;室外移动机器人视觉导航关键技术研究[D];南京航空航天大学;2006年
5 张浩峰;地面智能机器人视觉导航中的若干问题研究[D];南京理工大学;2007年
6 李胜;非完整系统若干控制问题的研究[D];南京理工大学;2005年
7 陈峰;深海底采矿机器车运动建模与控制研究[D];中南大学;2005年
8 王海英;智能优化算法研究及其在移动机器人相关技术中的应用[D];哈尔滨理工大学;2007年
9 张雪萍;基于群集智能的带约束条件空间聚类分析研究[D];解放军信息工程大学;2007年
10 张可;车辆导航系统关键技术研究[D];北京工业大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 田建创;基于网络的移动机器人远程控制系统研究[D];浙江大学;2005年
2 咸宝金;基于专家系统的数据融合技术及在机器人避障中的应用[D];北方工业大学;2008年
3 李江抒;多移动机器人路径规划算法与导航系统研究[D];吉林大学;2004年
4 孙治国;大洋采矿集矿机行走智能控制器的研究[D];中南大学;2004年
5 郑月锋;遗传算法在求解时间表问题中的应用研究[D];浙江工业大学;2005年
6 黄志望;改进遗传算法及其在结构工程优化中的应用研究[D];北京工业大学;2005年
7 童立君;基于遗传算法的水厂二级泵房智能调度系统的研究[D];南昌大学;2005年
8 薛光明;深海集矿机按预定路径自行走控制的研究[D];中南大学;2004年
9 冯磊华;深海集矿机模型车行走控制研究与虚拟仿真[D];中南大学;2005年
10 韩晓英;深海集矿机行走控制研究[D];中南大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 梅昊;田彦涛;祖丽楠;;动态环境下机器人路径规划的混合蚁群算法(英文)[J];吉林大学学报(信息科学版);2006年02期
2 王培昌;反馈与智能控制系统的结构[J];大连民族学院学报;2005年05期
3 沈捷,费树岷,郑波;多移动机器人保持队形路径规划[J];东南大学学报(自然科学版);2005年03期
4 吕太之;李伟;;启发式路径搜索算法研究综述[J];电脑知识与技术;2006年14期
5 张纯刚,席裕庚;机器人滚动路径规划的算法与仿真研究[J];高技术通讯;2003年04期
6 张健雄;张进;戴志超;;基于压力传感器阵列的车型分类系统[J];公路交通科技;2006年07期
7 李贻斌,李彩虹,刘鲁源;不确定环境下移动机器人路径规划算法研究[J];杭州电子科技大学学报;2005年02期
8 陈世明,方华京;动态未知环境中的优化路径规划算法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2003年12期
9 庞文尧;钞海洋;罗小平;韦巍;;基于超声波的室内移动机器人局部环境建模研究[J];机床与液压;2006年07期
10 张纯刚,席裕庚;移动机器人滚动路径规划的次优性分析[J];中国科学E辑;2002年05期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 段华;室外移动机器人视觉导航关键技术研究[D];南京航空航天大学;2006年
2 邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
3 张祺;基于视觉的机器人足球比赛系统研究[D];广东工业大学;2003年
4 庄慧忠;动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划[D];浙江大学;2005年
5 沈晶;分层强化学习方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
6 殷波;移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];中国海洋大学;2006年
7 刘永;弧焊机器人工作站智能化技术研究[D];南京理工大学;2005年
8 陈余庆;多移动机器人的协作运动控制研究[D];大连理工大学;2006年
9 范小宁;船舶管路布局优化方法及应用研究[D];大连理工大学;2006年
10 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘海滢;深海多金属结核集矿机水下定位与路径规划算法研究[D];中南大学;2004年
2 李双艳;移动机器人动态环境下的路径规划研究[D];中南大学;2005年
3 龙飞;动态未知环境中的机器人路径规划方法研究[D];华中科技大学;2005年
4 王立娜;临场感遥控驾驶系统的设计与实现[D];湖南大学;2007年
5 陈伟;多移动机器人协调避碰及编队问题研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 赵峰;动态环境下移动机器人路径规划[D];北京工业大学;2003年
7 张成钢;移动机器人在障碍物具有不确定性时的运动规划[D];沈阳工业大学;2003年
8 陈雪江;基于强化学习的多机器人协作机制研究[D];浙江工业大学;2004年
9 向静波;移动机器人的路径规划与控制研究[D];西北工业大学;2004年
10 徐江伟;智能移动机器人及其基于行为控制技术研究[D];河北工业大学;2004年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张纯刚,席裕庚;动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析[J];控制理论与应用;2003年01期
2 张纯刚,席裕庚;一种克服振荡与死循环的机器人实时路径规划方法(英文)[J];自动化学报;2003年02期
3 张纯刚;基于滚动窗口的移动机器人路径规划[J];系统工程与电子技术;2002年06期
4 席裕庚,张纯刚;一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划[J];自动化学报;2002年02期
5 张纯刚,席裕庚;机器人滚动路径规划的算法与仿真研究[J];高技术通讯;2003年04期
6 张纯刚,席裕庚;动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划[J];机器人;2002年01期
7 王仲民,戚厚军,闫兵,李充宁;一种新型混合优化算法在机器人路径规划中的应用[J];机械设计;2003年06期
8 樊晓平,李双艳,陈特放;基于新人工势场函数的机器人动态避障规划[J];控制理论与应用;2005年05期
9 张纯刚,席裕庚;全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划[J];中国科学E辑;2001年01期
10 汪木兰;徐开芸;饶华球;张思弟;;基于改进型BP神经网络多关节机器人逆向运动学求解[J];南京航空航天大学学报;2006年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 张纯刚;席裕庚;;基于滚动窗口的移动机器人路径规划[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
2 张纯刚;席裕庚;;动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析[A];第二十届中国控制会议论文集(下)[C];2001年
3 肖本贤;李艳红;刘刚;侑伉;陈荣保;;以期望方向角为优化目标的机器人滚动路径规划[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 朱正;刘士荣;张波涛;;一种基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
5 丁丽洁;唐昊;周雷;;基于对等SAP的Q学习在机器人作业分配中的应用[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
2 钟建冬;基于狭窄通道识别的机器人路径规划研究[D];上海交通大学;2012年
3 刘传领;基于势场法和遗传算法的机器人路径规划技术研究[D];南京理工大学;2012年
4 段群杰;水下机器人实时路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
5 李彩虹;移动机器人智能体混合式体系结构研究[D];山东大学;2007年
6 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
7 张勇;区间多目标优化问题的微粒群优化理论及应用[D];中国矿业大学;2009年
8 刘爽;多机器人编队的运动规则[D];中国科学技术大学;2010年
9 李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
10 张鑫;移动机器人导航中的轨迹跟踪与群集运动控制研究[D];长安大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘渝;基于演化博弈的多机器人路径规划技术研究[D];武汉工程大学;2012年
2 潘迁;基于改进蚁群算法的搜救机器人路径规划[D];武汉理工大学;2012年
3 陈曦;基于免疫算法的工业机器人路径规划研究[D];中南大学;2012年
4 吴佳丽;改进遗传算法的机器人路径规划研究[D];西北大学;2012年
5 施尹;基于社会群体搜索算法的机器人路径规划[D];华东理工大学;2013年
6 周帆;一类多机器人路径规划的研究与仿真[D];南京理工大学;2013年
7 吴丰君;多机器人路径规划[D];北京化工大学;2011年
8 ABAMOU KAOUBARA;水下机器人路径规划技术[D];哈尔滨工程大学;2011年
9 王娟;复杂环境下基于贝叶斯蚁群算法的机器人路径规划研究[D];南京师范大学;2011年
10 韩雪;多目标遗传算法在机器人路径规划中的应用[D];哈尔滨工程大学;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026