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《华中科技大学学报(自然科学版)》 2008年S1期
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基于模糊行为融合的移动机器人避障算法

杨晶东  洪炳熔  朴松昊  
【摘要】:为了减少移动机器人自主导航过程中过多寻求当前时刻最优路径或最优解而产生的死锁或震荡现象,根据多目标优化理论,提出了基于模糊行为融合的移动机器人避障算法.该算法把指定目标的导航过程分解为具有三个子行为的系统,根据传感器信息动态改变各子行为函数的区间权重和优先级,实时获得当前时刻最满意路径或最有效路径.实验结果证明:该算法可以有效减少导航过程中的死锁和震荡现象,提高避障过程的鲁棒性和实时性.

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 王义萍;陈庆伟;胡维礼;;机器人行为选择机制综述[J];机器人;2009年05期
2 杨帆;刘士荣;董德国;;编队控制中的机器人行为与基于服务的运动行为结构设计[J];机器人;2012年01期
3 陈跃;张晓光;阮殿旭;;基于视觉图像迭代算法的井下机器人避障方法研究[J];矿山机械;2009年24期
4 王敏捷;张汝波;;水面无人艇模糊近域图避障方法研究[J];计算机工程;2012年21期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 王义萍;基于基底神经节的机器人行为选择与行为序列学习方法[D];南京理工大学;2010年
2 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 郑兆瑛;移动机器人自主续能控制方法研究[D];东北电力大学;2011年
2 邱实;服务机器人远程控制关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 胡伟华;基于RFID和WSN的室内移动机器人避障与导航研究[D];武汉理工大学;2009年
4 胡静;六足减灾救援仿生机器人多传感器信息融合技术研究[D];南京林业大学;2012年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郑亚林,黄德隆,郭健;Fuzzy推理的Mamdani算法[J];宝鸡文理学院学报(自然科学版);2001年03期
2 张子迎;张汝波;刘心;;多机器人混合编队控制[J];北京邮电大学学报;2008年06期
3 马玉秋;沈树群;张平;龙承志;;基于无线传感器网络的定位系统研究及设计[J];重庆邮电学院学报(自然科学版);2006年01期
4 雷艳敏;冯志彬;宋继红;;基于行为的多机器人编队控制的仿真研究[J];长春大学学报;2008年08期
5 薛晗;李迅;马宏绪;;基于无线传感器网络的移动机器人智能导航算法[J];传感技术学报;2008年05期
6 陈辉;邓记才;吴晓辉;宋杨;;多传感器信息融合在轮式机器人运动控制中的应用[J];传感技术学报;2011年06期
7 丁伟;孙华;曾建辉;;基于多传感器信息融合的移动机器人导航综述[J];传感器与微系统;2006年07期
8 郭毓;王斌明;吴益飞;郭明强;;两级传感器信息融合的移动机器人避障研究[J];传感器与微系统;2008年02期
9 鲍庆勇;李舜酩;沈峘;尚伟燕;;基于行为融合的移动机器人自主避障算法[J];传感器与微系统;2010年05期
10 吴振宇;李航;冯林;杜猛;;多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用[J];传感器与微系统;2011年07期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李焱;大时延遥操作技术及虚拟现实技术研究[D];国防科学技术大学;2002年
2 马力波;网络远程机器人控制系统及关键技术研究[D];重庆大学;2003年
3 王玉英;噪声对大鼠受损背根节神经元兴奋性的作用[D];第四军医大学;2004年
4 刘娟;基于时空信息与认知模型的移动机器人导航机制研究[D];中南大学;2003年
5 史胜利;基于Internet的机器人遥操作系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
6 梁华为;基于无线传感器网络的移动机器人导航方法与系统研究[D];中国科学技术大学;2007年
7 杨利建;从神经元到神经网络:随机动力学研究[D];华中师范大学;2007年
8 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
9 龙晓林;基于网络模型的多机器人系统研究[D];浙江大学;2007年
10 李彩虹;移动机器人智能体混合式体系结构研究[D];山东大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 唐晶晶;六足减灾救援仿生机器人虚拟样机研究[D];南京林业大学;2011年
2 冯申珅;吸尘机器人非结构环境下自主路径规划方法的研究[D];浙江大学;2004年
3 陈红阳;基于测距技术的无线传感器网络定位技术研究[D];西南交通大学;2006年
4 陈培雯;智能家庭清扫机器人充电站的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
5 刘保卫;基于RFID原理的交通目标搜索与定位技术研究[D];大连理工大学;2006年
6 皮旷怡;未知环境下移动机器人实时避障及定位研究[D];大连海事大学;2007年
7 欧阳力;RFID与基于ZigBee技术WPAN融合的研究[D];华东师范大学;2007年
8 郑志聪;自动充电机器人[D];福建农林大学;2007年
9 覃川校;基于网络的移动机器人系统研究与实现[D];国防科学技术大学;2006年
10 刘福铭;RFID与无线传感器网络集成技术研究与开发[D];上海交通大学;2007年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 刘宇;彭刚;王涛;王艳琴;;一种基于ZigBee技术的RFID系统网络构建方法[J];广西科学院学报;2010年04期
2 杨帆;刘士荣;董德国;;编队控制中的机器人行为与基于服务的运动行为结构设计[J];机器人;2012年01期
3 宁祎;闫铭;杜宽森;;基于行为的机器人自学习方法研究[J];制造业自动化;2013年04期
4 王玉友;陈俊杰;赵涓涓;;基于情绪与认知的人机交互中的情感决策研究[J];软件导刊;2012年04期
5 白云飞;;机器人发展关键问题研究[J];机械工程与自动化;2011年05期
6 赵涓涓;杨建峰;陈俊杰;王玉友;;基于情绪认知评价理论和Q-learning的人机交互中情感决策[J];太原理工大学学报;2012年06期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 孙立博;虚拟人群行为建模及仿真技术研究[D];天津大学;2012年
3 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
4 姜大鹏;多水下机器人协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
5 张波涛;移动机械臂运动规划算法及其应用研究[D];华东理工大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 邱实;服务机器人远程控制关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 曹雷;无线传感数据处理平台的软件设计[D];黑龙江大学;2010年
3 高永霞;室内飞艇自动避障技术研究[D];沈阳航空航天大学;2011年
4 王玉友;基于情绪认知评价理论的人机交互中情感交互研究[D];太原理工大学;2012年
5 徐楠楠;基于网络通信的机械臂远程控制系统的研究[D];西安电子科技大学;2012年
6 崔庆东;基于工业机器人玻璃在线堆垛系统的研究[D];河南科技大学;2012年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 尉朝闻;黎田;;机器人路径规划的一种改进蚁群算法[J];科技信息;2010年35期
2 刘军;刘广瑞;;基于改进蚁群算法移动机器人的路径规划[J];煤矿机械;2009年12期
3 宁伟;王耀南;;基于模糊逻辑的机器人导航系统研究[J];计算机工程与应用;2010年10期
4 李北川;祖丽楠;杨鹏;;基于模糊逻辑的机器人动态避障方法[J];机器人技术与应用;2008年06期
5 李彩虹,张子间;基于两点法的机器人路径规划[J];山东理工大学学报(自然科学版);2005年01期
6 陈岚;一种基于并行技术的死锁检测算法[J];广西科学院学报;2003年02期
7 张捍东;王丽华;岑豫皖;;基于遗传改进协调场的移动机器人避障策略[J];系统仿真学报;2007年24期
8 傅建明,韩光鹏,朱福喜;两种死锁分析的逻辑方法[J];武汉大学学报(自然科学版);1999年03期
9 唐钟,李磊民,吴坚;合作围捕移动机器人小队中机器人的反馈控制[J];西南工学院学报;2001年04期
10 刘徐迅;曹阳;陈晓伟;;基于移动机器人路径规划的鼠群算法[J];控制与决策;2008年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 人民银行吉林市中心支行科技处 刘志明;解决Sybase数据库死锁的方法[N];计算机世界;2001年
2 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
3 张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
4 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
5 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
6 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
7 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
8 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
9 高级记者 马驰;新松公司:不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
10 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李洪林;药物发现及靶向虚拟筛选的算法与程序设计[D];大连理工大学;2005年
2 孟燕;铁路智能运输系统结构设计方法研究[D];铁道部科学研究院;2005年
3 王继峰;基于可达性的交通规划方法研究[D];清华大学;2008年
4 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
5 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
6 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
7 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
8 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
9 杨荣山;轿车底盘平台开发中多目标优化方法的研究及应用[D];华南理工大学;2009年
10 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
2 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
3 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
4 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
5 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
7 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
8 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
9 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
10 宋威;基于信息素的群体移动机器人控制系统研究[D];武汉理工大学;2010年
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