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《航空计算技术》 2007年04期
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基于RHC的无人机自主轨迹优化算法研究

张航  王琦  
【摘要】:介绍了一种无人机长航程飞行的轨迹优化的新方法。在禁飞区、最大航速和曲率等约束条件下,在滚动时域控制RHC(Receding Horizon Control)框架中使用混整线性规划MILP(Mix-IntegerLinear Programming)来设计无人机最短时间的航迹,其中引入罚函数来说明从航迹端点到达目标点的估计时间。仿真结果表明,使用这种方法,无人机可以顺利穿过障碍物区域,可以处理确定时间窗口的控制FHC(Fixed Horizon Controller)难于处理的长航程复杂优化问题。
【作者单位】飞行自动控制研究所 飞行自动控制研究所
【分类号】:V249.1

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