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《哈尔滨工程大学学报》 2005年05期
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仿生机器蟹样机研究

王立权  孙磊  陈东良  张玲  孟庆鑫  
【摘要】:文中介绍的仿生机器蟹具有8足,24个自由度,基于ARM的双层分布式递阶控制方式,通过多传感器获取环境信息,调节身体的姿态,目标是可以自主地在海滩、礁石区和崎岖不平的环境行走.文中介绍了仿生机器蟹原理试验样机研制的过程和主要研究方法,主要包括生物原形分析、模型的建立、运动学分析、步态问题、机械结构设计、控制系统设计和原理样机的试验等内容.在单步行足的控制实验的基础上,进行了原理样机的整机行走实验研究.仿生机器蟹能够实现前进、后退、横行、转弯等功能,并具有一定的越障能力.进行仿生机器蟹的研究,目地是建立多足步行机器人的研究平台.

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 罗红魏;两栖仿生机器蟹关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 王沫楠,王立权,孟庆鑫,袁鹏,瞿晓荣;两栖仿生机器蟹行走过程运动学研究[J];哈尔滨工程大学学报;2003年02期
2 王沫楠,王立权,孟庆鑫,袁鹏,于艳爽;基于ADAMS软件两栖仿生机器蟹的动力学建模与仿真[J];哈尔滨工程大学学报;2003年04期
3 迟冬祥,颜国正;仿生机器人的研究状况及其未来发展[J];机器人;2001年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 金振林,高峰;新型机器人6维力/力矩传感器结构的刚度性能指标分析[J];中国机械工程;2001年10期
2 金振林,高峰,李金良;并联3-2-1结构新型微操作手及其承载能力分析[J];中国机械工程;2002年02期
3 戴文进,刘静;机器人离线编程系统[J];世界科技研究与发展;2003年02期
4 金振林,高峰;新型并联机床的力/运动传递各向同性性能及其分布[J];机床与液压;2001年04期
5 黄辉先,文美纯;多自由度机械手PLC控制[J];机床与液压;2001年05期
6 钟勇,朱建新;一种新的机器人工作空间求解方法[J];机床与液压;2004年04期
7 王仲民,崔世钢,岳宏;机器人关节空间的轨迹规划研究[J];机床与液压;2005年02期
8 刘振宇,徐方,陈英林;一种通用的机器人三维图形仿真的实现[J];机器人;2001年05期
9 金振林 ,高峰;6-SPS正交机构的运动学传递性分布研究[J];机械传动;2001年03期
10 邓宇,梁飞华,岑健,邢镇容;VBA及MATLAB环境下焊接机器人计算机图形仿真系统的开发[J];机电工程技术;2005年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王晓斐;张辉;冯艳;;基于模拟比较器的高精度温度测量系统[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)[C];2007年
2 柳平增;傅锡敏;周立新;吴萍;徐成志;;关于精准施药动态仿真系统的研究[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)[C];2007年
3 魏星;张建斌;;仿生蟑螂机器人的行走控制算法研究与仿真[A];先进制造技术高层论坛暨第六届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2007年
4 喻德旷;尹炳生;杨谊;;低功耗腕式心电仪的设计与实现[A];2005通信理论与技术新进展——第十届全国青年通信学术会议论文集[C];2005年
5 金丹;张劲松;郑程科;;基于GPRS的水文信息遥测系统[A];武汉市第二届学术年会通信学会2006年学术年会论文集[C];2006年
6 岳富占;曹梦龙;崔平远;崔祜涛;;星际探测车自主导航与控制技术研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会论文集[C];2007年
7 曹胜华;徐进亮;陈溪;胡敏强;;多功能超声波电机控制器的设计[A];第十届中国小电机技术研讨会论文集[C];2005年
8 陈慧;翟晓军;金龙;;采用P调节的超声波电机快速定位系统[A];第十届中国小电机技术研讨会论文集[C];2005年
9 林晓鹰;;摩托车自动焊接生产系统仿真[A];福建省科协第五届学术年会数字化制造及其它先进制造技术专题学术年会论文集[C];2005年
10 杨朝虹;张海珠;;机器人技术的应用与发展[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 罗真;对抗性环境下多机器人协作关键技术的研究[D];上海交通大学;2007年
2 辛菁;机器人无标定视觉伺服控制系统研究[D];西安理工大学;2007年
3 李凌;碳纤维复合材料数字化超声检测系统关键技术研究[D];浙江大学;2007年
4 朱凤春;移动机器人导航与环境建模问题研究[D];山东科技大学;2007年
5 吴子英;构件阻尼和运动副摩擦参数辨识的理论与实验研究[D];西安理工大学;2007年
6 唐新星;具有立体视觉的工程机器人自主作业控制技术研究[D];吉林大学;2007年
7 刘振泽;欠驱动步行机器人运动学机理与控制策略研究[D];吉林大学;2007年
8 郑红梅;机器人多维腕力传感器静、动态性能标定系统的研究[D];合肥工业大学;2007年
9 王中双;基于键合图理论的多体系统耦合动力学建模方法的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
10 李翠玲;粗糙集理论研究及其在虚拟装配系统中的应用[D];同济大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 苏静明;矿井数字移动通信系统研究与设计[D];安徽理工大学;2007年
2 张衍均;可重构控制器自治域的研究及其应用[D];上海交通大学;2008年
3 李国杰;基于虚拟现实技术的力觉交互设备的研究与构建[D];上海交通大学;2008年
4 陈峰;基于行为融合策略的移动机器人智能导航技术研究[D];辽宁工程技术大学;2006年
5 巩学军;煤矿井下机器人钻臂智能控制[D];辽宁工程技术大学;2006年
6 张新权;基于SA算法的智能控制在机器人控制中的应用研究[D];辽宁工程技术大学;2006年
7 陶俊;大型排爆机械手机械系统设计与操作算法研究[D];上海交通大学;2008年
8 史耀强;双足机器人步行仿真与实验研究[D];上海交通大学;2008年
9 赵丽敏;机器人控制不确定性及饱和吸引域评估研究[D];上海交通大学;2008年
10 张喜;基于μCOS-Ⅱ和ARM微控制器的下棋机器人设计[D];上海交通大学;2008年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘晓燕;戴振东;曾小龙;谢翠连;;大壁虎附肢肌的定量研究[J];解剖学研究;2005年04期
2 杨明,王硕,王德石;仿生机器人运动建模与控制研究进展[J];海军工程大学学报;2005年01期
3 刘成良,张凯,付庄,曹其新,殷跃红;基于计算机图形学的机器人臂部构型分析及工作空间仿真研究[J];机电工程;2002年03期
4 王田苗;孟偲;裴葆青;戴振东;;仿壁虎机器人研究综述[J];机器人;2007年03期
5 戴振东;张昊;张明;代良全;孙久荣;;非连续约束变结构机器人运动机构的仿生:概念及模型[J];科学通报;2007年02期
6 王沫楠,王立权,孟庆鑫,袁鹏,于艳爽;基于ADAMS软件两栖仿生机器蟹的动力学建模与仿真[J];哈尔滨工程大学学报;2003年04期
7 宣孝英,傅祥志;具有弹性阻尼环节的步行机器人动步态仿真[J];华中理工大学学报;1999年05期
8 姜德艳,李郝林;计算机虚拟仿真在机器人教学中的应用[J];组合机床与自动化加工技术;2003年11期
9 王沫楠,王立权,孟庆鑫,袁鹏,于艳爽;基于ADAMS软件两栖仿生机器蟹的动力学建模与仿真[J];哈尔滨工程大学学报;2003年04期
10 宣孝英,傅祥志;具有弹性阻尼环节的步行机器人动步态仿真[J];华中理工大学学报;1999年05期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王立权;两栖仿生机器蟹模型建立与步行足协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 刘晓白;一种水下航行体的仿水翼法推进技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 刘义翔,高德,刘晔;基于ADAMS软件瓦楞纸板缓冲性能的动力学仿真研究[J];包装工程;2002年04期
2 李晨霞;生物蟹胸足的机械原理[J];哈尔滨理工大学学报;1997年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 王立权,孙磊,陈东良,张玲,孟庆鑫;仿生机器蟹样机研究[J];哈尔滨工程大学学报;2005年05期
2 陈东良;孟庆鑫;王立权;;仿生机器蟹变结构力觉传感器的设计及数据处理[J];哈尔滨工程大学学报;2006年01期
3 陈东良;孟庆鑫;王立权;郝欣伟;罗红魏;;仿生机器蟹足力觉检测系统[J];传感器与微系统;2007年02期
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