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《高技术通讯》 2000年06期
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全方位移动清扫机器人控制技术的研究

周大威  高学山  王炎  徐殿国  
【摘要】:研制出一种全方位移动清扫机器人 ,可实现大面积区域室内地面的清扫服务。结构开放性、模块通用性和反应快速性为原则 ,设计出一种适合于机器人服务的控制系统 ,提出了一种分级并行控制结构 ,阐述了硬件结构和软件流程 ,提出了电源管理和腔路转换两种节能措施 ,最后给出了现场试验结果。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 张付祥;王树国;;创伤手指康复机械手嵌入式控制系统[J];河北科技大学学报;2008年04期
2 宋章军,陈恳,杨向东,杨南方,彭尚银;通风管道智能清污机器人MDCR-I的研制与开发[J];机器人;2005年02期
3 徐贺,王树国,付宜利,李寒;基于PC104和网络驱动电机的移动机器人控制系统[J];机器人;2005年04期
4 杨闯;王田苗;王满宜;匡绍龙;;基于嵌入式技术的数字化手术平台控制系统[J];机器人;2008年02期
5 高学山;徐殿国;王炎;周大威;;全方位地面移动清扫机器人[J];机械工程学报;2008年03期
6 刘娜;郭文川;张伟华;林垂涛;;家禽养殖场自动清扫机器人设计[J];农机化研究;2009年04期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 张付祥;创伤手指康复机械手系统研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
2 蒋林;全方位移动操作机器人及其运动规划与导航研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李怀勇;一种新型全方位移动机器人的运动特性分析[D];沈阳航空航天大学;2012年
2 徐翔;管道机器人研制与工程应用[D];东华大学;2006年
3 张俊强;轮履式机器人的运动分析及初始焊位的自寻优控制[D];南昌大学;2006年
4 周盛荣;智能家庭清扫机器人的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
5 杨树风;带有机械臂的全方位移动机器人的研制[D];哈尔滨工业大学;2006年
6 乔国凯;中央空调清洁机器人控制系统的研究与实现[D];中国海洋大学;2008年
7 朱苏云;单兵小型履带式无人车车辆控制系统设计与实现[D];南京理工大学;2009年
8 张勇;基于多传感器数据融合的清洁机器人定位技术研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
9 刘娜;养殖场清扫机器人嵌入式控制系统的研究[D];西北农林科技大学;2009年
10 胡正伟;清扫机器人定位及路径规划研究[D];燕山大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 富历新,董春,相欣;基于PC总线的四轴电机运动控制器[J];电气传动;1998年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 鲜斌,王平,齐智平;CNC系统中的伺服控制卡[J];电气传动;2000年04期
2 鲜斌;齐智平;王平;;专用运动控制芯片MC1401A的原理及应用[J];电气自动化;2000年05期
3 彭志聪;易思伟;龙绪明;;基于DSP的贴片机运动控制设计[J];电子工艺技术;2011年05期
4 李叶松,董玮;基于CPLD的开放式四轴运动控制器的设计[J];电子技术应用;2002年05期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 潘炼东;开放式机器人控制器及相关技术研究[D];华中科技大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王军;基于FPGA交流伺服定位控制系统的研究[D];浙江工业大学;2012年
2 高盛涛;基于工业PC的6轴伺服控制卡的研究和实现[D];中国科学院电工研究所;2001年
3 谢万德;基于DSP的多轴运动控制器的研究[D];浙江大学;2002年
4 李建华;计算机高速数控雕铣系统研究[D];浙江大学;2002年
5 郭庆军;基于PCL-832控制卡实现运动控制的研究[D];沈阳工业大学;2003年
6 范文鹏;基于PC的开放式数控系统的步进电机控制卡的研制与开发[D];浙江大学;2004年
7 廖高华;高性能步进电机控制系统的研制[D];西安科技大学;2004年
8 邱云周;基于DSP和FPGA的运动控制技术的研究[D];四川大学;2004年
9 朱佳娜;步进电机多轴运动控制系统的研究[D];四川大学;2004年
10 张云;基于CAN总线的多轴运动控制器的研究[D];哈尔滨理工大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王保吉;赵建周;;单片机与数字式温湿度传感器SHT11虚拟I~2C总线设计[J];安阳工学院学报;2005年06期
2 范莉丽;王奇志;孙富春;;生物激励神经网络路径规划仿真研究与改进[J];北京交通大学学报;2006年02期
3 吴绍斌,陈慧岩;军用地面无人车辆的发展[J];车辆与动力技术;2002年04期
4 唐建中,马履中,高国琴;直流伺服机器人自适应变结构控制[J];兵工自动化;2004年03期
5 孙汉旭,肖爱平,贾庆轩,王亮清;二驱动球形机器人的全方位运动特性分析[J];北京航空航天大学学报;2005年07期
6 李先瑞;空调通风管道的管理(上)[J];节能与环保;2003年06期
7 金云翔;蒋力培;邹勇;陈海洋;孙亚玲;徐凤;;管道焊接机器人交互控制系统的设计与实现[J];北京石油化工学院学报;2006年01期
8 刘金会,郝静如;液下搅拌机器人的超声波导航定位研究[J];传感器技术;2004年12期
9 朱卫龙;;直流电机的控制电路设计[J];重庆科技学院学报(自然科学版);2007年01期
10 郭立新,赵明扬,张国忠;空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划[J];东北大学学报;2000年05期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 邱雪娜;刘士荣;俞金寿;;完全遍历路径规划方法及其在清洁机器人中的应用[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 李刚俊;基于虚拟现实的冗余度机器人运动规划及仿真研究[D];西南交通大学;2001年
2 邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
3 王卫忠;可重构模块化机器人系统关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 叶长龙;工业机器人的运动学及动力学研究[D];沈阳工业大学;2002年
2 李建华;畜禽养殖业的清洁生产与污染防治对策研究[D];浙江大学;2004年
3 杨新刚;弧焊机器人结构设计与运动学、轨迹规划研究[D];西安理工大学;2005年
4 戴光智;智能吸尘器全覆盖路径算法研究和测控系统的设计[D];广东工业大学;2005年
5 郑国云;移动机器人角焊缝轨迹跟踪仿真及智能控制系统[D];南昌大学;2005年
6 郭亮;焊缝轨迹跟踪激光视觉伺服控制系统[D];南昌大学;2005年
7 徐翔;管道机器人研制与工程应用[D];东华大学;2006年
8 易春喜;基于DSP的无刷直流电机控制系统研究[D];武汉理工大学;2006年
9 郑克宁;管道机器人的研制[D];浙江大学;2006年
10 周盛荣;智能家庭清扫机器人的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 曹新星;朱世强;崔壮平;;基于传感应用的智能跑步机控制系统[J];传感器与微系统;2011年02期
2 杨振中;周骥平;朱兴龙;周建华;;基于IPC和直流伺服电机网络的解耦型球关节控制系统设计[J];电气自动化;2007年03期
3 赵成刚;韩向可;;基于CAN总线的远程遥控式移动机器人系统设计[J];电子技术应用;2010年09期
4 朱龙英;王鹏;崔振萍;朱德帅;;轮履组合式环保机器人轮式行走分析[J];工程设计学报;2012年03期
5 王玲;李慧琴;唐豫桂;;家禽养殖场自动供水系统研究[J];家禽科学;2012年06期
6 张付祥;王树国;;创伤手指康复机械手嵌入式控制系统[J];河北科技大学学报;2008年04期
7 邓飞;张付祥;李文忠;;一种新型机器人关节位置传感器的研制[J];河北科技大学学报;2009年03期
8 胡利永;章磊;郑堤;郑高颖;郑卫国;;落叶清扫机器人的研制[J];机电工程;2009年10期
9 何琴;;中央空调管道清洗机器人控制系统设计[J];机电工程;2011年08期
10 林凌;;基于MCS-51的自动清洁器的设计与开发[J];机电技术;2011年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 王静;边继东;张大慧;林峰华;张宏;;管道定量采样机器人系统设计[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 于振中;移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 王文忠;新型自主研磨作业机器人系统的研究[D];吉林大学;2011年
3 安秋;农业机器人视觉导航系统及其光照问题的研究[D];南京农业大学;2008年
4 王志恒;基于FPA的新型气动机器人多指灵巧手研究[D];浙江工业大学;2011年
5 张付祥;创伤手指康复机械手系统研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
6 张飞;移动机器人覆盖问题的研究[D];上海交通大学;2008年
7 邢科新;手功能康复机器人系统若干关键技术研究[D];华中科技大学;2010年
8 张海传;臭氧生产工艺过程智能测控系统的研究[D];大连理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 曹新星;智能型数字化跑步机控制系统的研究[D];浙江大学;2011年
2 林峰华;机器人控制系统设计及新型声纳原理研究[D];浙江大学;2011年
3 周洪龙;小型管道机器人系统研究[D];吉林大学;2011年
4 李恒武;一种自适应型空调管道清洗机器人的结构研制与运动分析[D];武汉理工大学;2011年
5 胡仁昱;地下管道检测机器人控制技术研究与开发[D];复旦大学;2011年
6 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
7 朱晓峰;六足仿生机器人单腿结构设计及其柔顺控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 张吉斌;多节煤矿搜索机器人运动规划研究及控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 胡庆龙;关节履带式移动机器人控制系统设计及爬楼梯分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
10 刘洲;全方位移动混联式操作臂机器人系统分析设计[D];南京航空航天大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙斌,乔凤斌,张伟军,杨汝清;高压绝缘子清扫机器人的运动优化[J];上海交通大学学报;2004年08期
2 刘郁舒;窗口全方位移动程序设计[J];电脑编程技巧与维护;1994年12期
3 林红,翁桂荣;地面清扫机器人的研究[J];基础自动化;2000年04期
4 孙斌,徐威,杨汝清;高压绝缘子清扫机器人的动力学建模及分析[J];上海交通大学学报;2004年08期
5 刘郁舒;窗口全方位移动程序设计[J];电脑编程技巧与维护;1994年06期
6 王三武;刘进;;清扫机器人移动驱动机构的研究[J];机械制造与自动化;2008年05期
7 崇岭;铁路保养用机器人[J];机器人技术与应用;1998年05期
8 王建;樊少军;聂永涛;刁云鹏;聂建红;;全自主清扫机器人智能结构设计[J];机械研究与应用;2009年04期
9 胡利永;章磊;郑堤;郑高颖;郑卫国;;落叶清扫机器人的研制[J];机电工程;2009年10期
10 禹建丽;徐亮;;室内自主清扫机器人的路径规划[J];中原工学院学报;2010年03期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 张豫南;王双双;张健;宋杰;;基于虚拟样机的全方位移动平台运动控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
2 冷春涛;曹其新;黄彦文;缪寿洪;;基于SoC的全方位移动机器人运动控制系统设计与实现[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
3 李韶远;崔世钢;廉正光;田立国;;移动机器人开发平台及其应用研究[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
4 李韶远;崔世钢;廉正光;田立国;;移动机器人开发平台及其应用研究[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
5 侍才洪;张西正;郭勇;李瑞欣;陈学忠;郑伟;宁波;;伤员换乘转运机器人的设计研究[A];天津市生物医学工程学会第30次学术年会暨生物医学工程前沿科学研讨会论文集[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 陈翔;朗通环球实现全方位移动[N];中国计算机报;2003年
2 记者 何德功;机器人帮老人如厕[N];新华每日电讯;2003年
3 小泉淳子;拥抱机器人世纪[N];大众科技报;2003年
4 《i周刊记者》王健;4大方便功能照片打印进入随意时代[N];中国计算机报;2004年
5 谈大龙 卢桂章 贾培发;迈向二十一世纪的中国机器人[N];科技日报;2000年
6 ;片名:SSL VPN护航电信安全[N];中国计算机报;2005年
7 本报驻日本记者 孙东民;寻求与自然和谐[N];人民日报;2005年
8 李梅编译;让老技术焕发新容颜[N];计算机世界;2004年
9 记者 徐瑞哲;外轮通关15分钟 游客通关45秒[N];解放日报;2007年
10 杜宏伟;NTT DoCoMo:从通信设施到生活设施[N];中国电子报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 王一治;适于楼宇环境的全方位移动技术研究[D];上海大学;2010年
2 蒋林;全方位移动操作机器人及其运动规划与导航研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
3 白殿春;下肢康复训练机器人控制策略与康复评价方法研究[D];沈阳工业大学;2011年
4 侍才洪;一种伤员换乘转运机器人的设计研究[D];中国人民解放军军事医学科学院;2010年
5 陈甫;六足仿生机器人的研制及其运动规划研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
6 于振中;移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 王妹婷;壁面自动清洗机器人关键技术研究[D];上海大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘洲;全方位移动混联式操作臂机器人系统分析设计[D];南京航空航天大学;2011年
2 曾林;家庭清扫机器人嵌入式软件的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
3 周盛荣;智能家庭清扫机器人的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
4 陈培雯;智能家庭清扫机器人充电站的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
5 干朝阳;高层建筑外墙清洁涂装壁面爬行机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
6 黄旭;全方位移动下肢康复机器人无线监控系统研究[D];沈阳工业大学;2012年
7 王宇;基于未知环境下的机器人遍历算法[D];昆明理工大学;2008年
8 贾官帅;基于Mecanum轮全方位移动平台的理论和应用研究[D];浙江大学;2012年
9 张天;基于边界识别与跟踪控制的清扫机器人导航研究与设计[D];燕山大学;2011年
10 胡正伟;清扫机器人定位及路径规划研究[D];燕山大学;2010年
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