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《电子学报》 2010年S1期
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一种改进的RRT路径规划算法

宋金泽  戴斌  单恩忠  贺汉根  
【摘要】:本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT(快速随机搜索树)路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 刘彬;张仁津;;一种采用两段粒子群优化的路径规划方法[J];山东大学学报(工学版);2012年01期
2 秦帆;潘广贞;杨剑;;改进RRT无人机航迹规划算法[J];微电子学与计算机;2012年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 刘多能;基于人机智能融合的移动机器人路径规划方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
2 李小涛;无人驾驶智能车面向校园场景的自主导航[D];大连理工大学;2011年
3 金辉;混凝土泵车浇筑路径规划研究[D];大连理工大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 陈刚,沈林成;复杂环境下路径规划问题的遗传路径规划方法[J];机器人;2001年01期
2 禹建丽,V.K roumov,孙增圻,成久洋之;一种快速神经网络路径规划算法[J];机器人;2001年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 巩绪生;基于三维地形的人机协同路径规划[D];国防科学技术大学;2006年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王京起,陈慧岩;陆地自主车辆研究概况[J];车辆与动力技术;2002年04期
2 栾禄雨;朱海;;基于改进遗传算法的潜艇隐蔽航路规划[J];兵工自动化;2006年09期
3 晏刚;王力;周俊;查智;;基于改进型遗传算法的AUV路径规划[J];重庆理工大学学报(自然科学版);2010年05期
4 辛江慧;李舜酩;廖庆斌;;基于传感器信息的智能移动机器人导航评述[J];传感器与微系统;2008年04期
5 禹建丽,成久洋之,Valeri.Kroumov;线性再励的自适应变步长机器人神经网络路径规划算法[J];燕山大学学报;2002年03期
6 刘华军;杨静宇;陆建峰;唐振民;赵春霞;成伟明;;移动机器人运动规划研究综述[J];中国工程科学;2006年01期
7 普措才仁;;一种新的编码方法解决路径规划问题[J];工业仪表与自动化装置;2011年01期
8 杨大地;张雷;;基于分子优化算法的机器人避障规划[J];重庆大学学报(自然科学版);2007年01期
9 朱子先;臧淑英;;基于遗传神经网络的克钦湖叶绿素反演研究[J];地球科学进展;2012年02期
10 叶晔;岑豫皖;包家汉;;基于改进遗传算法的移动机器人路径规划[J];安徽工业大学学报(自然科学版);2007年04期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 肖杨;朱承元;;基于遗传算法的时间航路分配问题[A];2009国际信息技术与应用论坛论文集(下)[C];2009年
2 涂自然;王维;梁以业;禹建丽;;基于强化学习的自适应变步长机器人路径规划算法[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
3 王仲民;戴怡;岳宏;;基于DFP与PSO混合算法的移动机器人路径规划[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李雄;飞行危险天气下的航班改航路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
2 戴光明;避障路径规划的算法研究[D];华中科技大学;2004年
3 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
4 李枚毅;基于免疫机制和多示例学习的移动机器人进化导航研究[D];中南大学;2005年
5 刘小刚;自主式飞行控制关键技术研究[D];西北工业大学;2006年
6 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
7 王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
8 孟宪松;多水下机器人系统合作与协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 石鸿雁;基于混沌优化的移动机器人规划问题研究[D];沈阳工业大学;2006年
10 成伟明;移动机器人自主导航中的路径规划与跟踪控制技术研究[D];南京理工大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 赵慧静;面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究[D];沈阳理工大学;2010年
3 余光伟;自主移动机器人路径规划方法研究[D];长春工业大学;2010年
4 孙俊;移动机器人路径规划[D];杭州电子科技大学;2010年
5 王丽华;未知环境下基于改进协调场的移动机器人导航技术研究[D];安徽工业大学;2007年
6 梁华;移动机器人路径规划与视觉系统基础研究[D];浙江大学;2002年
7 赵峰;动态环境下移动机器人路径规划[D];北京工业大学;2003年
8 高涛;基于八叉树模型的水下机器人三维全局路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 陈卫平;全区域覆盖自主移动机器人路径规划与避障的研究[D];南京理工大学;2004年
10 冯申珅;吸尘机器人非结构环境下自主路径规划方法的研究[D];浙江大学;2004年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 徐俊杰;忻展红;;基于两阶段策略的粒子群优化[J];北京邮电大学学报;2007年01期
2 高龙琴,许志峰,黄惟一,宋爱国;交互式遥操作机器人实验平台设计及其应用[J];东南大学学报(自然科学版);2004年06期
3 章小兵;宋爱国;唐鸿儒;;基于实时滚动亚目标的遥控移动机器人局部路径规划方法[J];东南大学学报(自然科学版);2006年01期
4 鲁庆;;基于栅格法的移动机器人路径规划研究[J];电脑与信息技术;2007年06期
5 唐修俊;吴智勇;石培科;刘海明;;混凝土泵车智能臂架运动仿真与控制研究[J];中国工程机械学报;2008年01期
6 彭辉;王林;沈林成;;区域目标搜索中基于改进RRT的UAV实时航迹规划[J];国防科技大学学报;2009年05期
7 王荣本,李斌,储江伟,郭克友;世界智能车辆行驶安全保障技术的研究进展[J];公路交通科技;2002年02期
8 王醒策,张汝波,顾国昌;基于势场栅格法的机器人全局路径规划[J];哈尔滨工程大学学报;2003年02期
9 张汝波,郭必祥,熊江;基于遗传蚁群算法的机器人全局路径规划研究[J];哈尔滨工程大学学报;2004年06期
10 周芳;朱齐丹;张智;赵国良;;基于C空间分解—路标法的机械手路径规划[J];哈尔滨工程大学学报;2009年05期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 史美萍;基于人机协同的月球车路径规划技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
2 王维;虚拟人运动规划与运动合成关键技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 彭展;基于快速扩展随机树的机器人路径规划算法仿真实验平台研究[D];中南大学;2004年
2 许志峰;主从式远程操作机器人系统研究[D];东南大学;2004年
3 王瑞峰;地面移动机器人路径规划技术与监控指挥系统研究与实现[D];南京理工大学;2005年
4 巩绪生;基于三维地形的人机协同路径规划[D];国防科学技术大学;2006年
5 徐建洪;基于S3C2410的嵌入式智能车控制系统设计[D];南京理工大学;2008年
6 谢克炜;移动机器人室内复杂场景下的动态路径规划[D];大连理工大学;2008年
7 邱钊鹏;无人驾驶车辆控制方式研究[D];北京工业大学;2009年
8 郑效光;非完整约束条件下移动机器人路径规划[D];大连理工大学;2008年
9 贾菁辉;移动机器人的路径规划与安全导航[D];大连理工大学;2009年
10 马育林;智能车自主驾驶控制系统研制与试验[D];武汉理工大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄席樾,刘卫红,马笑潇,胡小兵,黄敏,倪霖;基于Agent的人机协同机制与人的作用[J];重庆大学学报(自然科学版);2002年09期
2 任世军,洪炳熔,黄德海;一种基于栅格扩展的机器人路径规划方法[J];哈尔滨工业大学学报;2001年01期
3 陈宗海;月球探测器路径规划的基于案例的学习算法研究[J];航空计算技术;2000年02期
4 周明,孙树栋,彭炎午;基于遗传模拟退火算法的机器人路径规划[J];航空学报;1998年01期
5 谢宏斌,刘国栋,李春光;动态环境中基于模糊神经网络的机器人路径规划的一种新方法[J];江南大学学报;2003年01期
6 孟庆浩,彭商贤,刘大维;基于Q-M图启发式搜索的移动机器人全局路径规划[J];机器人;1998年04期
7 况菲,王耀南,张辉;动态环境下基于改进人工势场的机器人实时路径规划仿真研究[J];计算机应用;2005年10期
8 李宁宁,刘玉树;改进的Dijkstra算法在GIS路径规划中的应用[J];计算机与现代化;2004年09期
9 张颖,吴成东,原宝龙;机器人路径规划方法综述[J];控制工程;2003年S1期
10 戴博,肖晓明,蔡自兴;移动机器人路径规划技术的研究现状与展望[J];控制工程;2005年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 史庆国;壁面机器人路径规划与控制系统研究[D];河北工业大学;2000年
2 赵峰;动态环境下移动机器人路径规划[D];北京工业大学;2003年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李建保;张铁;孙宝京;;基于遗传算法的B样条曲线在气象探测中的应用[J];计算机工程与应用;2011年23期
2 刘毅;;移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
3 彭飞;赵耀;闵少松;;旋转约束的船舶装配拆卸路径规划算法[J];计算机仿真;2011年06期
4 施斌;刘惠义;赵建平;年福纯;;虚拟场景中路径自动选择算法[J];兵工自动化;2011年07期
5 程仙国;刘伟军;;外载荷的B样条曲线变形[J];中国图象图形学报;2011年05期
6 谷胜利;王复明;;基于自适应有限元和B样条曲线的结构优化算法[J];郑州大学学报(工学版);2011年03期
7 陈明志;许春耀;陈健;余轮;;基于语义信息的虚拟环境路径规划[J];山东大学学报(工学版);2011年04期
8 王爽;;远程协同故障诊断任务执行路径规划[J];计算机测量与控制;2011年08期
9 李建建;周之平;黎明;;基于Moore模型统计路径生成算法的实现[J];南昌航空大学学报(自然科学版);2011年02期
10 赵慧南;刘淑华;吴富章;程宇;;基于二分搜索的牛耕式全覆盖规划算法研究[J];计算机工程与应用;2011年23期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 汪永红;刘小春;张有为;侯一凡;;嵌入式GIS中大区域路径规划算法研究[A];《测绘通报》测绘科学前沿技术论坛摘要集[C];2008年
2 施展;;测量数据的B样条曲线逼近算法[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
3 胡峰;王硕;;基于Bezier曲线的多无人机路径规划算法[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 陶淑一;;构造带形状参数的二次均匀B样条曲线[A];计算机技术与应用进展·2007——全国第18届计算机技术与应用(CACIS)学术会议论文集[C];2007年
5 柳长安;程文刚;李国栋;;基于视觉反馈的足球机器人路径规划算法[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
6 史久根;徐胜生;;基于文化-粒子群算法的机器人路径规划算法[A];2011中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2011年
7 于德敏;王永强;许增朴;呼英俊;;翻领成型器工作曲面的快速测量及重构[A];立体图象技术及其应用研讨会论文集[C];2005年
8 田绪红;韩国强;司徒志远;陈茂资;朱同林;;三维网格模型的线状骨架化算法[A];第十三届全国图象图形学学术会议论文集[C];2006年
9 姚志强;林崧;潘日晶;姚秀芳;;基于B样条方法的数字水印[A];全国第13届计算机辅助设计与图形学(CAD/CG)学术会议论文集[C];2004年
10 郑康平;徐湘赣;王战军;杜志京;;模拟仿真系统中运动物体的碰撞检测算法[A];探索创新交流--中国航空学会青年科技论坛文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 胡事民;几何设计与计算的研究现状及发展[N];计算机世界;2001年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 郑志浩;CAGD中Offset和RMF的有理变换研究[D];浙江大学;2005年
2 孙立光;步行设施内的行人行为微观仿真模型研究[D];清华大学;2009年
3 李维诗;基于医学断层轮廓数据的反求CAD建模理论与方法研究[D];浙江大学;2002年
4 李重;常用自由曲线中的一些问题研究[D];浙江大学;2003年
5 李继云;智能款式设计系统研究与实现[D];东华大学;2003年
6 王艳;多目标拟态物理学优化算法及其应用研究[D];兰州理工大学;2011年
7 范丹丹;单站定位的伪目标动态可行域约束法[D];解放军信息工程大学;2008年
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1 崔静怡;基于车载导航系统的大区域路径规划算法的设计与实现[D];山东科技大学;2010年
2 章国林;小型无人机路径规划算法与地面控制站软件的开发[D];浙江大学;2011年
3 罗诚;无人机路径规划算法研究[D];复旦大学;2010年
4 陈峰;环境搜索与路径规划算法的研究[D];吉林大学;2012年
5 盛放;履带式起重机分段路径规划算法的设计与实现[D];大连理工大学;2012年
6 罗卫兰;B样条曲线的光顺[D];浙江大学;2003年
7 郑烟武;基于分层分区的动态路径规划算法研究[D];华南理工大学;2011年
8 宋久元;嵌入式平台下的导航路径规划算法研究与实现[D];大连海事大学;2010年
9 李彩霞;车载导航系统中的路径规划算法研究[D];华南理工大学;2010年
10 黄仝宇;基于增量启发式搜索的动态车辆路径规划算法的研究与实现[D];广东工业大学;2011年
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