收藏本站
《电子科技》 2020年09期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于MATLAB Robotics Toolbox的四足机器人轨迹仿真与优化

陈明方  张凯翔  陈久朋  熊彬洲  李奇  姚国一  李鹏宇  
【摘要】:仿生四足机器人的足端轨迹对其运动状况具有重要作用。MATLAB Robotics Toolbox可用于机器人的建模、求正反解、末端轨迹规划等仿真与分析工作。四足机器人末端只有3个自由度的结构,通过MATLAB Robotics Toolbox来求解与仿真存在一定的缺陷。文中通过研究该工具箱的底层函数,发现出问题的原因是其中的"ikine"函数不适用。文中通过改用反解公式来代替"ikine"函数,对该工具箱进行有针对性的二次开发。同时,增加优化算法对逆向运动学的多解问题按照角度变化最小原则进行优选。对设定轨迹的实时动态仿真结果显示其行走的过程自然平缓,关节转动特性曲线在合理范围内,证明了该优化算法的有效性与合理性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前14条
1 金卓军;钱徽;朱淼良;;基于倾向性分析的轨迹评测技术[J];浙江大学学报(工学版);2011年10期
2 王平;崔礼春;李晶晶;;冲压机器人运行轨迹及节拍提升探讨[J];锻造与冲压;2020年18期
3 杨恒亮;王萌珏;;基于视觉系统自动生成机器人轨迹的方法[J];精密制造与自动化;2017年03期
4 郭霞;刘鹏飞;段晓妮;;工业机器人轨迹衔接方法研究[J];机床与液压;2014年09期
5 袁成荣;双轨迹同时插补的方法研究[J];机电一体化;2002年01期
6 郭华;陈园缘;;智能型钢加工机器人运行轨迹研究[J];科技风;2017年15期
7 苏渊博;李霞;;机器人直线轨迹精度测试设备设计[J];智能机器人;2017年03期
8 殷浩腾;刘洋;;基于社交属性的时空轨迹语义分析[J];中国科学:信息科学;2017年08期
9 张迅;黎伟;周建国;王赛;;基于传感器的室内测试轨迹系统[J];传感器与微系统;2015年06期
10 李万高;赵雪梅;孙德厂;;基于改进贝叶斯方法的轨迹预测算法研究[J];计算机应用;2013年07期
11 刁斌;王伟;黄学良;金京哲;;数控铣床轨迹处理研究[J];现代制造工程;2006年05期
12 宋香君;;基于背景差法的篮球投篮轨迹自动捕捉方法研究[J];自动化与仪器仪表;2020年07期
13 王桂兰 ,文少波 ,张海鸥;面向等离子熔射制模的机器人轨迹生成系统的实现[J];航空制造技术;2003年06期
14 任豪;;基于时滞的柔性机械臂轨迹追踪[J];现代机械;2020年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张家桂;;等M圆轨迹的一个重要性质及其证明[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
2 汤哲;孙增圻;;双足机器人的轨迹生成[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
3 刘馨;裴海龙;李坚强;;基于粒子滤波器的移动机器人轨迹预测应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 胡凌云;孙增圻;;基于模糊逻辑的双足轨迹生成算法[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
5 葛巧德;;轨迹合成与三角曲线[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
6 吴晓光;洪峰;谷晓琳;邓志鹏;计科峰;;基于表观特征和轨迹动态估计的多目标跟踪[A];第十一届全国信号和智能信息处理与应用学术会议专刊[C];2017年
7 董美云;董欣胜;;链轮切削轨迹的座标计算[A];西部大开发 科教先行与可持续发展——中国科协2000年学术年会文集[C];2000年
8 谭跃钢;朱新忠;;基于轨迹误差评价的跟踪控制系统[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
9 王慧琛;杨成忠;丁昱;张佃鹏;;喷涂轨迹的空间转换及仿真[A];浙江省电子学会2014学术年会论文集[C];2014年
10 黄小琴;陈力;;考虑未知死区的双杆柔性空间机械臂基于混合轨迹的积分变结构神经网络控制[A];第二届可展开空间结构学术会议摘要集[C];2016年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 董伟;四旋翼飞行机器人高性能轨迹生成与抗扰追踪控制技术研究[D];上海交通大学;2015年
2 赵永生;旋转飞行乒乓球的状态估计和轨迹预测[D];浙江大学;2017年
3 秦晓辉;基于WAMS的电力系统状态估计及轨迹稳定信息提取研究[D];华北电力大学(北京);2008年
4 陈涵;柔性运动系统能量与振动同步优化的轨迹规划方法研究[D];清华大学;2017年
5 袁明星;机电系统运动学和动力学约束下的轨迹规划研究[D];浙江大学;2019年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵鹏;基于部分初始轨迹的目的地预测方法研究[D];哈尔滨工程大学;2017年
2 谢鹏;基于深度学习的轨迹数据中移动模式发现方法研究[D];武汉理工大学;2019年
3 李升阳;基于表示学习的轨迹预测研究[D];电子科技大学;2020年
4 胡静;基于深度学习的轨迹位置预测算法研究[D];沈阳理工大学;2020年
5 吴昊;基于轨迹数据挖掘和深度学习的民航飞行轨迹聚类方法研究[D];天津大学;2018年
6 张旭;基于时空约束的轨迹聚类方法研究与应用[D];重庆邮电大学;2010年
7 毕鹏云;基于轨迹数据的人流预测模型及方法研究[D];大连工业大学;2014年
8 杨晓晓;高速运动物体轨迹预测的研究[D];北京交通大学;2012年
9 康凯;视频监控轨迹数据模式学习及行为分析[D];北京交通大学;2014年
10 蒋伟;基于特征的轨迹数据集化简研究[D];苏州大学;2016年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978